您好，关于发生事故后哪些情形可以自行协商解决，也就是我们通常所说的“私了”，这主要适用于一些轻微的交通事故。以下是一些可以自行协商解决的具体情形：

首先，仅限于财产损失交通事故，且损失金额一般较小，通常在交强险财产损失限额以内，按照目前交强险相关规定，有责任的财产损失赔偿限额为2000元人民币，无责任的财产损失赔偿限额为100元人民币。如果事故造成了人员死亡或受伤，那么就不能自行协商解决，必须立即报警并等待交警处理。

其次，当事人对事故的事实及成因必须无争议，且自愿达成损害赔偿协议。如果当事人对事故的事实或成因有争议，或者虽然无争议但协商损害赔偿未达成协议，那么也不能自行协商解决。

再者，事故必须没有公共危险。例如，如果事故车辆载运了爆炸物品、易燃易爆化学物品以及毒害性、放射性、腐蚀性、传染病病源体等危险物品，那么就不能自行协商解决，必须立即报警并等待专业人员处理。

同时，事故不能造成公共财产或他人财产损失。如果事故碰撞了建筑物、公共设施或者其他设施，那么也不能自行协商解决，需要保护现场并立即报警。

另外，驾驶人必须具备合格的驾驶条件。如果驾驶人无有效机动车驾驶证，或者驾驶人有饮酒、服用国家管制的精神药品或者麻醉药品嫌疑，那么也不能自行协商解决。

最后，车辆必须可以自行移动。如果当事人不能自行移动车辆，或者车辆移动后会造成道路拥堵或存在二次事故较大风险，那么也不能自行协商解决。

在满足以上所有条件的情况下，当事人可以自行协商解决轻微交通事故，并达成《交通事故协议书》。这份协议书具有法律效力，双方当事人可以持此协议书直接向保险公司理赔。但请注意，对于依法不能“私了”的交通事故，如果当事人自行协商达成《交通事故协议书》，保险公司是不予理赔的，同时该协议书也可能因违反法律规定和社会公共利益而无效。

希望以上解答能对您有所帮助。如果您还有其他问题或需要进一步的帮助，请随时告诉我。