结论：大润发拿20元东西被服务员发现后付款，一般不构成盗窃，但具体还需结合行为时的主观意图、行为表现等因素综合判断。
法律背景与解释
盗窃的构成要件：
- 盗窃要求行为人具有非法占有的目的，即意图永久性地剥夺他人财物的所有权。
- 行为人需实施了秘密窃取的行为，即未经财物所有人或保管人同意，擅自将财物转移为自己或第三人占有。
本案情况分析：
- 在您描述的情况下，行为人虽然拿走了价值20元的物品，但在被服务员发现后立即付款，这表明行为人并没有非法占有的目的，即没有意图永久性地剥夺大润发对该物品的所有权。
- 行为人的行为更接近于一种“误拿”或“临时占有”，而非秘密窃取。因为一旦被发现，行为人就选择了付款，这不符合盗窃的秘密性和非法占有目的的特征。
主观意图的重要性：
- 在判断是否构成盗窃时，主观意图是关键因素。如果行为人从一开始就没有非法占有的目的，而是由于疏忽或误拿而拿走了物品，并在被发现后及时付款，那么这种行为通常不会被认定为盗窃。
可能的法律后果与建议
法律后果：
- 由于您的行为不符合盗窃的构成要件，因此一般不会面临刑事处罚。
- 但如果大润发或相关执法部门认为您的行为存在不当之处，可能会要求您进行道歉或承担一定的民事责任（如支付物品费用，但在此情况下您已经付款，因此这一责任已经履行）。
建议：
- 在未来购物时，请确保仔细挑选商品，并避免误拿或遗漏付款的情况发生。
- 如果确实发生了误拿或遗漏付款的情况，请及时与商家沟通并付款，以避免不必要的误会和法律纠纷。
特殊情况讨论
如果行为人意图逃避付款：
- 如果行为人在拿走物品时就有意图逃避付款，并在被发现后试图逃跑或拒绝付款，那么这种行为就可能构成盗窃。
- 在这种情况下，行为人将面临刑事处罚的风险，包括罚款、拘留甚至有期徒刑等。
如果行为人年龄或精神状态影响判断：
- 如果行为人是未成年人或精神状态异常，可能无法完全理解自己的行为后果或无法控制自己的行为。
- 在这种情况下，法律可能会考虑行为人的年龄或精神状态因素，对其行为进行从轻或减轻处罚。但这一原则并不适用于所有情况，具体还需根据案件事实和法律规定进行判断。
有问题可以直接向我咨询，我会结合你的具体情况，给出更准确的法律分析和建议。