其他继承人可以直接向法院提起继承权纠纷诉讼，要求分割被继承人领走的20万保险理赔金。以下是详细分析：
一、诉讼主体与被告确定
- 原告：其他继承人，即除领走保险理赔金的被继承人之外，依法享有继承权的继承人。
- 被告：领走保险理赔金的被继承人。若该被继承人已去世，则被告应为其遗产管理人或实际占有该保险理赔金的继承人、受遗赠人等。
二、诉讼理由与证据准备
诉讼理由：
- 保险理赔金属于被保险人的遗产（除非保险合同中明确指定了受益人，且受益人非为被继承人本人）。
- 继承人依法享有继承权，有权要求分割遗产。
- 被继承人未经其他继承人同意，擅自领走保险理赔金，侵犯了其他继承人的合法权益。
证据准备：
- 保险合同：证明保险关系的存在及保险理赔金的性质。
- 理赔材料：如理赔申请书、理赔决定书等，证明保险理赔金已被领走及领走人。
- 继承关系证明：如户口本、出生证明、亲属关系证明等，证明原告与被告之间的继承关系。
- 其他证据：如证人证言、录音录像等，证明被继承人领走保险理赔金的事实及未经其他继承人同意的情况。
三、诉讼流程与注意事项
- 起诉：向被告住所地或保险理赔金所在地法院提起诉讼，提交起诉状及相关证据材料。
- 立案：法院对起诉材料进行审查，符合立案条件的，予以立案并通知当事人。
- 审理：法院组织双方当事人进行庭审，听取双方陈述和辩论，审查证据，查明事实。
- 判决：法院根据审理情况，依法作出判决，确定保险理赔金的分割比例及被告应返还的金额。
- 执行：若被告不履行判决义务，原告可向法院申请强制执行。
注意事项：
- 在诉讼过程中，应保持冷静和理性，避免情绪化行为影响诉讼结果。
- 尊重法院的审理程序和判决结果，如有异议，可依法提出上诉或申请再审。
- 在诉讼前，可尝试通过协商、调解等方式解决纠纷，以节省时间和成本。