结论前置：在车私下抵押借款未还，车辆被拖走的情况下，是否可以起诉要求返还车辆，这主要取决于抵押合同的效力、抵押权的设立情况以及拖车行为的合法性。以下从不同角度进行分析：
一、抵押合同效力与抵押权设立
抵押合同有效且抵押权已设立：
- 若抵押合同是双方真实意思表示，且不违反法律、行政法规的强制性规定，那么抵押合同是有效的。
- 根据《民法典》的相关规定，以动产（如车辆）抵押的，抵押权自抵押合同生效时设立；未经登记，不得对抗善意第三人。若车辆抵押已办理登记，则抵押权具有更强的对抗效力。
- 在此情况下，若借款人未履行还款义务，抵押权人有权依法行使抵押权，包括通过协商、拍卖、变卖等方式处置抵押物以实现债权。但直接拖走车辆可能并非合法方式，除非抵押合同中有明确约定且该约定不违反法律强制性规定。
抵押合同无效或抵押权未设立：
- 若抵押合同因存在欺诈、胁迫、恶意串通等情形而无效，或者因未办理抵押登记（对于需要登记的抵押物）而导致抵押权未设立，则抵押权人无权直接行使抵押权。
- 在此情况下，若车辆被拖走，借款人可以起诉要求返还车辆，并可能要求赔偿因拖车行为造成的损失。
二、拖车行为的合法性
合法拖车：
- 若抵押合同中明确约定了借款人未还款时，抵押权人有权拖走车辆，且该约定不违反法律强制性规定，同时拖车行为未损害借款人的其他合法权益（如未造成车辆损坏、未侵犯借款人的隐私等），则拖车行为可能是合法的。
- 但即便如此，抵押权人在拖走车辆后，也应及时通知借款人，并协商处置车辆以实现债权，而非擅自占有或使用车辆。
非法拖车：
- 若抵押合同中未约定拖车条款，或约定违反法律强制性规定，或拖车行为损害了借款人的其他合法权益（如造成车辆损坏、侵犯隐私等），则拖车行为是非法的。
- 在此情况下，借款人可以起诉要求返还车辆，并要求赔偿因拖车行为造成的损失。
三、法律建议
对于借款人：
- 若车辆被拖走，首先应查看抵押合同中是否有关于拖车的约定，并评估拖车行为的合法性。
- 若认为拖车行为非法，应及时收集证据（如拖车现场照片、视频、证人证言等），并咨询专业律师，考虑起诉要求返还车辆并赔偿损失。
对于抵押权人：
- 在行使抵押权时，应严格遵守法律和抵押合同的约定，避免采取非法手段（如擅自拖车）来处置抵押物。
- 若需拖车，应在抵押合同中明确约定，并确保拖车行为不损害借款人的其他合法权益。同时，拖车后应及时通知借款人，并协商处置车辆以实现债权。
总结来说，车私下抵押借款未还，车辆被拖走后是否可以起诉要求返还车辆，取决于抵押合同的效力、抵押权的设立情况以及拖车行为的合法性。若认为拖车行为非法或抵押权未依法设立，借款人可以起诉要求返还车辆并赔偿损失。如有具体法律问题，可以直接向我咨询。