结论：借16000元收取2900元的担保费是否违法，不能一概而论，需结合担保费率、合同约定以及是否违反法律法规的强制性规定等因素综合判断。以下从不同角度进行分析：
一、担保费率的合理性判断
担保费率的市场水平：
- 担保费率通常由市场供求关系、担保风险、担保期限等多种因素决定。不同的担保机构或个人，其担保费率可能存在差异。
- 若2900元的担保费相对于16000元的借款本金而言，费率过高，可能超出市场合理水平，但这并不直接构成违法，而是可能引发合同公平性的争议。
担保费率的法律规定：
- 目前，我国法律并未对担保费率设定具体的上限或下限，而是强调担保合同的自愿、公平、诚实信用原则。
- 如果担保费率显著高于市场水平，且未经过双方充分协商，可能违反《民法典》中关于合同公平性的规定，但不一定直接构成违法，而是可能面临合同被撤销或变更的风险。
二、合同约定的合法性
合同自由原则：
- 根据《民法典》的规定，当事人有权按照自己的意愿设立、变更、终止民事法律关系。因此，借款人和担保人可以在合同中约定担保费的具体金额或费率。
合同内容的合法性：
- 合同内容不得违反法律、行政法规的强制性规定，不得违背公序良俗。如果担保费的约定违反了这些原则，如通过欺诈、胁迫等手段订立合同，或者担保费率过高导致合同显失公平，那么该约定可能被认定为无效。
三、可能涉及的法律后果
合同无效或可撤销：
- 如果担保费的约定违反了法律、行政法规的强制性规定或公序良俗，或者存在欺诈、胁迫等情形，那么该约定可能被认定为无效或可撤销。此时，借款人可以请求法院或仲裁机构撤销或变更该约定。
监管处罚：
- 如果担保机构或个人在收取担保费过程中存在违规行为，如未取得相应资质、未按照规定披露信息等，可能面临监管部门的处罚。但这一后果主要针对担保机构或个人，而非借款人。
四、具体建议
审查合同条款：
- 借款人在签订担保合同时，应仔细审查合同条款，特别是关于担保费的约定。确保担保费率合理、合同内容合法。
咨询专业意见：
- 如果对担保费的合理性或合同条款的合法性存在疑问，建议咨询专业律师或相关机构，以获取更准确的法律意见。
保留证据：
- 在签订合同和履行过程中，借款人应保留好相关证据，如合同文本、转账记录、沟通记录等。以便在发生争议时能够证明自己的权益。
举例说明：假设借款人与担保人签订了一份担保合同，约定借款16000元，担保费为2900元。如果该担保费率显著高于市场水平，且未经过双方充分协商，借款人可以在签订合同后发现该问题，并咨询专业律师。律师可能会建议借款人与担保人重新协商担保费率，或者通过法律途径撤销或变更该约定。
计算公式（若涉及具体费率计算）：
- 担保费率 = 担保费 / 借款本金 = 2900 / 16000 ≈ 18.125%
- 若该费率显著高于市场平均水平（假设市场平均水平为10%），则可能引发合同公平性的争议。
总结：借16000元收取2900元的担保费是否违法，需结合具体情况判断。借款人应仔细审查合同条款，咨询专业意见，并保留好相关证据。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。