您好，关于重型半挂自卸车是否合法的问题，这主要取决于车辆的具体情况以及是否遵守了相关的法律法规。

首先，我们需要明确的是，如果重型半挂自卸车属于载运不可解体物品的超限运输车辆，那么它必须依法办理超限运输许可手续，并取得《超限运输车辆通行证》。在采取有效措施后，按照指定的时间、路线、速度行驶公路，这样的车辆才是合法的。未经许可，擅自行驶公路的超限运输车辆，是违法的。

具体来说，如果您的重型半挂自卸车满足以下情形之一，即车货总高度从地面算起超过4米、车货总宽度超过2.55米、车货总长度超过18.1米、车货总质量超过49吨，那么您就需要办理大件运输许可。办理许可的流程包括向相应的交通运输主管部门提出申请，并提交相关的申请材料，如公路超限运输申请表、承运人的道路运输经营许可证等。

另外，超限超载运输是违法的，并且存在严重的安全隐患。近期，广东多地交通运输执法部门就联合交警深入开展了超限超载整治行动，严厉打击货运车辆违法行为。例如，有车辆因为超限超载率过高而被查处，并被要求卸载至规定限值以下，同时司机也受到了相应的处罚。

因此，我建议您在驾驶重型半挂自卸车时，一定要确保车辆符合相关的法律法规要求，不要超限超载运输。如果您的车辆确实需要运输不可解体的大件物品，那么请务必依法办理超限运输许可手续，并按照指定的时间、路线、速度行驶公路。这样不仅可以确保您的运输行为合法合规，也可以保障道路交通安全和畅通。