针对您提出的“未满16岁双方自愿关系父母怎么办”的问题，这确实是一个涉及法律与道德层面的复杂议题，需要我们从多个角度来详细分析。
首先，从法律层面来看，与未满14周岁的未成年人发生性关系，无论对方是否自愿，都可能构成强奸罪。这是因为未成年人身心发育尚未成熟，缺乏足够的判断力和自我保护能力，法律因此给予特殊保护。如果您的孩子或您所了解的情况中涉及与未满14周岁的未成年人发生性关系，那么这很可能已经触犯了法律，需要立即停止并寻求法律帮助。
对于已满14周岁但未满16周岁的未成年人，如果他们是自愿与另一方（无论是否成年）发生性关系，且没有受到强迫或诱导，这种行为在法律上通常不直接构成犯罪。但这里有几个关键点需要注意：
自愿的界定：必须确保双方都是出于真正的自愿，没有任何形式的强迫、威胁或欺骗。未成年人由于心智尚未成熟，可能更容易受到外界影响，因此需要特别谨慎判断其自愿性。
年龄差异与责任：如果一方是成年人，而另一方是未成年人，成年人应承担更多的责任来确保未成年人的权益不受侵害。成年人有义务了解并遵守相关法律法规，避免与未成年人发生不适当的性关系。
家庭与社会的责任：作为父母或监护人，您有责任教育孩子了解性行为的后果和责任，以及如何保护自己和他人的权益。同时，社会也应提供必要的支持和资源，帮助未成年人树立正确的性观念和价值观。
针对您作为父母的具体情况，我建议您：
立即与孩子沟通：了解事情的具体经过，确保孩子没有受到任何形式的伤害或威胁。
寻求法律帮助：如果涉及法律问题，如对方家长威胁报警或索要赔偿，您应咨询专业律师，了解您的权利和义务，以及如何应对可能的法律后果。
关注孩子的心理健康：这种经历可能对孩子造成心理创伤，您应关注孩子的情绪变化，必要时寻求心理咨询师的帮助。
加强性教育：与孩子进行坦诚的对话，教育他们了解性行为的后果和责任，以及如何保护自己和他人的权益。
总之，保护未成年人的合法权益和身心健康是法律的首要任务。作为父母或监护人，您有责任确保孩子远离任何形式的性侵害和不当行为。如果您有任何疑虑或担忧，请立即寻求专业帮助和支持。