未满16周岁自愿发生性关系，是否会立案，需分情况讨论：

1. 与未满14周岁的幼女发生性关系：

   • 法律定性：根据我国刑法及相关司法解释，与未满14周岁的幼女发生性关系，无论幼女是否自愿，均构成强奸罪。这是因为幼女在法律上被视为无性同意能力，其“自愿”在法律上不被认可。
   • 立案与处罚：一旦发现此类行为，公安机关会立即立案侦查，并依法追究犯罪嫌疑人的刑事责任。根据犯罪情节的严重程度，犯罪嫌疑人可能面临三年以上十年以下有期徒刑，情节恶劣的，还可能面临十年以上有期徒刑、无期徒刑或者死刑。

2. 与已满14周岁未满16周岁的少女发生性关系：

   • 法律定性：对于已满14周岁未满16周岁的少女，如果双方自愿发生性关系，且不存在其他违法犯罪情节（如强迫、诱骗、利用职权或从属关系等），则一般不构成犯罪。这是因为在这个年龄段，少女已经具备了一定的性同意能力，法律尊重其自主选择。
   • 特殊情况：然而，如果与该年龄段少女发生性关系时，存在利用职权、从属关系等特殊情形，或者少女因精神发育迟滞、智力障碍等原因无法表达真实意愿的，则可能构成犯罪。此外，如果少女因性关系导致怀孕、流产等严重后果，或者行为人存在其他恶劣情节的，也可能面临法律追究。
   • 立案与处理：在一般情况下，如果双方自愿且不存在其他违法犯罪情节，公安机关不会立案侦查。但如果存在上述特殊情况或恶劣情节，公安机关会依法立案侦查，并追究相关人员的法律责任。

法律建议与风险提示：

• 尊重法律与道德：无论年龄大小，都应尊重法律和道德规范，避免发生不适当的性关系。特别是对于未成年人，更应给予充分的保护和尊重。
• 了解法律后果：在发生性关系前，应充分了解相关法律后果和风险。特别是对于未成年人来说，其身心发育尚未成熟，容易受到伤害和影响。
• 及时寻求帮助：如果发现自己或他人涉及此类问题，应及时向公安机关、学校、家庭或相关机构寻求帮助和支持。

总结：未满16周岁自愿发生性关系是否会立案，取决于具体年龄和是否存在其他违法犯罪情节。对于与未满14周岁的幼女发生性关系的行为，无论是否自愿均构成犯罪；而对于与已满14周岁未满16周岁的少女发生性关系的行为，在一般情况下不构成犯罪，但存在特殊情况或恶劣情节时可能面临法律追究。因此，建议大家尊重法律和道德规范，避免发生不适当的性关系。如有任何法律问题或疑虑，请直接向我咨询。