关于工伤鉴定时是自行前往还是由公司带去的问题，这并非由工伤鉴定的伤残等级（如20%）来决定，而是依据具体的法律规定和实际情况来确定。以下是从不同角度对此问题的详细分析：
一、法律规定角度
根据《工伤保险条例》的相关规定，工伤职工或者其近亲属、工会组织在事故伤害发生之日或者被诊断、鉴定为职业病之日起1年内，可以直接向用人单位所在地统筹地区社会保险行政部门提出工伤认定申请。在工伤认定后，若需要工伤鉴定，通常是由社会保险行政部门或者其指定的机构来组织进行。在这个过程中，并没有明确规定必须由公司带去或者工伤职工自行前往，而是根据实际情况和鉴定机构的安排来确定。
二、实际操作角度
公司协助：在实际操作中，公司可能会协助工伤职工进行工伤鉴定，包括提供必要的材料、安排时间等。这有助于确保工伤鉴定的顺利进行，并维护公司的合法权益。但公司并没有法律义务必须带工伤职工去进行鉴定。
自行前往：工伤职工也有权自行前往指定的鉴定机构进行工伤鉴定。在这种情况下，工伤职工需要自行了解鉴定流程、准备相关材料，并按照规定的时间和地点进行鉴定。
三、建议与注意事项
与公司沟通：无论选择自行前往还是由公司协助，工伤职工都应与公司进行充分沟通，确保双方对工伤鉴定的流程和要求有清晰的认识。
准备相关材料：无论哪种方式，工伤职工都需要准备齐全的相关材料，如工伤认定决定书、医疗证明等，以确保工伤鉴定的顺利进行。
遵循鉴定机构安排：工伤职工应严格按照鉴定机构的安排进行鉴定，包括时间、地点等，以确保鉴定结果的准确性和有效性。
总结来看，工伤鉴定时是自行前往还是由公司带去，并没有固定的规定。这主要取决于实际情况和鉴定机构的安排。工伤职工可以根据自己的实际情况和需求来选择合适的方式。如果有任何疑问或需要进一步的帮助，可以直接向我咨询，我会根据你的具体情况提供详细的法律建议。