结论前置：未办理结婚证而共同生活多年，现在无法继续共同生活，是否需要去法院起诉需分情况讨论，具体如下：

1. 若双方仅是同居关系，无共同财产分割、子女抚养等纠纷：
   由于未办理结婚登记，双方不构成法律上的婚姻关系，仅属于同居关系。根据《民法典》及相关司法解释，同居关系本身不受法律保护，双方可自行解除同居关系，无需通过法院起诉离婚。但若双方在同居期间有共同财产（如共同购置的房产、车辆、存款等），或育有非婚生子女，则可能涉及财产分割或子女抚养问题，此时可向法院起诉解决。

2. 若双方存在共同财产分割或子女抚养纠纷：

   • 共同财产分割：若双方在同居期间共同购置了财产，或一方以个人财产为共同生活投入较大，可向法院起诉要求分割共同财产。法院会根据财产来源、贡献大小等因素，按照公平原则进行分割。
     
   • 子女抚养纠纷：若双方育有非婚生子女，无论是否办理结婚登记，均需承担抚养义务。若双方无法就子女抚养权、抚养费等问题达成一致，可向法院起诉，由法院根据子女权益和双方实际情况判决。

3. 若一方主张“事实婚姻”要求离婚：
   根据《民法典》及相关司法解释，1994年2月1日民政部《婚姻登记管理条例》公布实施以前，男女双方已经符合结婚实质要件的，按事实婚姻处理；但在此之后，未办理结婚登记而以夫妻名义共同生活的，不再认定为事实婚姻，仅按同居关系处理。因此，若双方是在1994年2月1日之后开始同居，且未补办结婚登记，则无法通过法院起诉“离婚”，只能就财产或子女问题起诉。

温馨提示：若您与对方存在财产或子女方面的纠纷，建议先尝试协商解决；若协商无果，可整理相关证据（如财产凭证、子女出生证明等），向法院起诉。如有进一步疑问，可直接向我咨询，我会为您提供更详细的法律指导。