公司要求员工出庭是否自愿，需分情况讨论：

1. 若员工作为案件当事人（如劳动纠纷中的劳动者或用人单位代表）
   根据《民事诉讼法》及相关司法解释，当事人必须出庭参与诉讼程序。此时员工出庭是法律义务，而非自愿选择。若员工无正当理由拒不到庭，法院可能按撤诉处理（原告方）或缺席判决（被告方）。例如，劳动者因工伤索赔起诉公司，作为原告必须出庭陈述事实；若公司作为被告被起诉，也需派代表出庭应诉。

2. 若员工作为证人出庭
   根据《民事诉讼法》第七十五条，证人需出庭作证，但法律未强制要求员工必须配合。此时员工是否出庭取决于以下因素：

   • 公司要求：公司可通过内部规章制度或劳动合同约定，要求员工配合出庭作证，但该约定不得违反法律强制性规定（如不得强迫员工作伪证）。
     
   • 员工意愿：若员工拒绝，公司无权强制其出庭，但可能通过内部纪律处分（如扣减奖金）施压。需注意，若员工因出庭产生误工费、交通费等损失，可依据《民法典》要求公司赔偿。
     
   • 法院传票：若员工收到法院传票要求出庭作证，则必须履行作证义务，否则可能面临罚款、拘留等处罚。

3. 公司强制要求员工出庭的合法性边界

   • 合法情形：公司可要求员工以“单位代表”身份出庭（如作为委托代理人），但需员工书面授权，且不得超出授权范围。
     
   • 违法情形：若公司以解雇、降薪等手段威胁员工出庭，或要求员工作伪证，则涉嫌违反《劳动合同法》第三十八条（强迫劳动）及《刑法》第三百零五条（伪证罪），员工可拒绝并投诉。

法律建议：

• 若您作为当事人被要求出庭，务必按时参加，避免承担不利后果。
  
• 若您作为证人被要求出庭，可与公司协商补偿方案（如误工费），若拒绝出庭需评估是否收到法院传票。
  
• 若公司以不合法手段强迫您出庭，建议保留证据（如威胁录音、书面通知）并向我咨询维权方案。
  

示例：
某公司因合同纠纷被起诉，要求员工小王出庭作证。小王因工作繁忙拒绝，公司威胁扣发年终奖。此时小王可拒绝公司要求，但若收到法院传票则必须出庭；同时可向劳动监察部门投诉公司威胁行为。

如有具体案件细节，可直接向我咨询进一步处理方案。