结论前置：户主回小区拿东西，开车停留半小时被要求收5元停车费，是否合法需根据具体情况判断，主要看小区是否有相关规定以及该规定是否合理合法。
分析说明：
小区规定情况：
- 如果小区有明确的停车管理规定，且该规定经过业主大会或相关合法程序通过，并进行了公示，那么该规定对小区内所有业主和访客均具有约束力。
- 在这种情况下，如果规定中明确指出了短暂停车（如半小时内）需要收费，并且收费标准合理，那么保安要求收5元停车费就是合法的。
规定合理性与合法性：
- 即便小区有停车收费的规定，也需要考察该规定是否合理。例如，收费标准是否过高，是否与其他类似小区相比存在显著不公等。
- 如果规定本身存在不合理或不合法的情况，如未经合法程序通过、未公示、收费标准过高等，那么保安要求收费的行为就是不合法的。
特殊情况：
- 如果户主能证明自己是小区的业主，且只是短暂回小区拿东西，并未长时间占用停车位，那么在某些情况下，可能可以依据小区的人情味或管理灵活性，免于支付停车费。
- 但这并非法律强制要求，完全取决于小区的具体管理规定和实际情况。
法律建议：
- 如果你认为小区的停车收费规定不合理或不合法，可以向小区物业或业主委员会提出质疑，要求他们出示相关规定的合法依据。
- 如果无法协商解决，你可以考虑向当地住建部门或物价部门投诉，寻求行政干预或法律救济。
- 在任何情况下，都应保持冷静和理性，避免与保安或物业发生不必要的冲突。
行动指南：
- 首先查看小区是否有明确的停车管理规定，并了解该规定的具体内容。
- 如果规定中存在不合理或不合法的部分，与物业或业主委员会进行沟通协商。
- 若无法协商解决，考虑采取法律手段维护自己的合法权益。