核心结论：娃娃妈妈若想通过司法程序要回孩子，可先尝试协商，协商不成则向法院提起诉讼，请求变更抚养权或探望权，必要时可申请行为保全。以下是具体分析：

一、明确法律关系与诉求

首先，需要明确的是，“抢走娃娃”这一行为，若未经法定程序或未取得合法监护权，可能涉及侵犯监护权或非法拘禁等法律问题。但在此类家庭纠纷中，更常见的是通过法律途径解决抚养权或探望权争议。因此，娃娃妈妈应首先明确自己的诉求：是希望获得孩子的直接抚养权，还是希望保障自己的探望权？

二、尝试协商解决

在采取司法程序前，建议娃娃妈妈先尝试与爷爷奶奶进行协商，了解他们“抢走”孩子的具体原因和动机，看是否能通过沟通达成共识，比如制定合理的探望计划或共同抚养方案。协商是解决家庭纠纷最温和、最经济的方式，有助于维护家庭关系的和谐。

三、提起诉讼

若协商无果，娃娃妈妈可向法院提起诉讼，具体分为两种情况：

1. 请求变更抚养权：

   • 若娃娃原本由妈妈抚养，但被爷爷奶奶强行带走，且妈妈认为爷爷奶奶的抚养条件不利于孩子成长，或妈妈自身条件更有利于孩子成长，可向法院提起诉讼，请求变更抚养权。
   • 诉讼时，需提供证据证明自己的抚养能力、与孩子的亲密关系以及爷爷奶奶抚养的不当之处（如存在虐待、忽视等行为）。

2. 请求保障探望权：

   • 若娃娃由爷爷奶奶抚养，但妈妈希望定期探望孩子，而爷爷奶奶拒绝或设置障碍，妈妈可向法院提起诉讼，请求保障自己的探望权。
   • 诉讼时，需提供证据证明自己与孩子的亲密关系以及探望对孩子成长的重要性。

四、申请行为保全

在诉讼过程中，若担心孩子继续被爷爷奶奶控制可能导致不利后果（如被带至外地、遭受不当对待等），娃娃妈妈可向法院申请行为保全，要求法院裁定爷爷奶奶立即停止妨碍妈妈行使监护权或探望权的行为。

五、准备证据与材料

无论选择哪种诉讼方式，娃娃妈妈都需要准备充分的证据和材料，包括但不限于：

• 孩子的出生证明、户口本等身份证明；
• 自己与孩子的亲密关系证明（如照片、视频、共同生活的记录等）；
• 爷爷奶奶抚养不当的证据（如虐待、忽视的证据，或爷爷奶奶不适合抚养的证明，如健康状况、经济能力等）；
• 自己抚养能力的证明（如工作证明、收入证明、居住条件等）。

六、寻求法律援助与支持

在诉讼过程中，娃娃妈妈可能会遇到各种法律问题和挑战。建议寻求专业的法律援助或咨询律师，以确保自己的权益得到充分保障。

娃娃妈妈在面对此类问题时，应保持冷静和理性，通过合法途径维护自己的权益。如果有任何疑问或需要进一步的法律帮助，可以直接向我咨询。