皮卡放自行车是否违法，主要取决于具体的放置方式以及是否违反了相关的交通法规。

首先，从交通法规的角度来看，车辆载物应当符合核定的载质量，严禁超载；载物的长、宽、高不得违反装载要求，不得遗洒、飘散载运物。因此，如果皮卡放置自行车的方式符合这些规定，即没有超载、没有超出车辆尺寸限制，并且固定稳妥，确保行驶安全，那么通常是不违法的。

然而，在实际操作中，有些情况可能会导致违法。比如：

1. 超载：如果皮卡已经装载了其他货物，再加上自行车的重量超过了车辆的核定载质量，那么就是违法的。
2. 尺寸超限：如果自行车放置在皮卡上后，车辆的整体尺寸（长、宽、高）超过了交通法规规定的限制，那么也是违法的。
3. 固定不稳：如果自行车没有固定稳妥，在行驶过程中可能会滑落或者影响驾驶安全，这也是不允许的。

此外，还需要注意的是，不同地区的交通法规可能会有所不同，对于皮卡放置自行车的具体规定也可能存在差异。因此，在具体操作前，建议查阅当地的交通法规或者咨询当地的交通管理部门，以确保自己的行为符合法律要求。

综上所述，皮卡放自行车是否违法，需要根据具体情况来判断。如果符合交通法规的要求，那么就是合法的；如果违反了交通法规，那么就是违法的。如果你有任何疑问或者需要进一步的法律建议，可以直接向我咨询。