自家皮卡车拉货是否违法需视具体情况而定。以下是从不同角度进行的分析：

一、合法拉货的情形

1. 自用且不超载：如果皮卡车是用于自用，比如偶尔拉一些自家的生活用品、少量农产品等，并且拉货未超过皮卡车的核定载质量，那么这种行为通常是合法的。因为皮卡车作为一种轻型载货汽车，本身就具备载货的功能。

2. 符合核定载质量及相关规定：皮卡车在载货时，只要其载货符合车辆行驶证核定的载质量、载物长度、宽度、高度等要求，并且遵循载货区域、时间等相关规定，就是合法的。

二、可能违法的情形

1. 超载：如果实际载货量超过了行驶证核定的载质量，那么就属于超载行为，这是违法的。超载不仅会影响车辆的行驶安全，增加事故风险，还可能对道路造成损害。

2. 违反载货限制：如果在禁止载货的区域行驶，或者超出了规定的载货种类限制等，也可能构成违法。例如，某些城市可能对皮卡车进城以及载货有严格的限制。

3. 未办理相关证件从事经营性拉货：如果皮卡车从事经营性货运，但未依法取得道路运输经营许可证，或者未按照核定的经营范围从事货运经营，那么这种行为也是违法的。

三、地区差异与特殊政策

不同地区对于皮卡车拉货的管理规定可能存在差异。有些地区可能对皮卡车进城以及载货有严格的限制，而有些地区则相对宽松。因此，皮卡车主需要详细了解当地关于皮卡车拉货的具体法规要求，确保自己的载货行为符合法律规定。

四、法律建议

1. 了解并遵守当地规定：皮卡车主应详细了解并遵守当地关于皮卡车拉货的具体法规要求，包括载货质量、载货区域、时间等方面的规定。

2. 办理必要证件：如果皮卡车从事经营性货运，应依法取得道路运输经营许可证，并按照核定的经营范围从事货运经营。

3. 避免超载和拉运违禁物品：皮卡车主应确保载货不超载，并且不拉运易燃易爆等危险物品，以维护道路交通安全。

总结来看，自家皮卡车拉货是否违法，关键在于是否遵守了相关法律法规，包括不超载、不拉运违禁物品、办理必要证件等。如果有任何疑问或需要进一步的法律帮助，可以直接向我咨询。