首先，要确保你与朋友之间的借款和车辆质押行为合规合法，需要遵循以下几个关键步骤：

1. 签订书面借款合同：

   • 明确借款金额、借款期限、利息（如有）、还款方式等关键条款。
   • 双方签字确认，确保合同的真实性和有效性。

2. 签订车辆质押合同：

   • 详细描述质押车辆的信息，包括车牌号、车型、车架号等。
   • 明确质押期限、质押期间车辆的管理和保管责任、以及违约处理等条款。
   • 双方签字确认，确保质押合同的合法性和有效性。

3. 办理车辆质押登记：

   • 根据当地车辆管理部门的规定，可能需要前往车管所办理车辆质押登记手续。
   • 这一步是为了确保质押的合法性，并在必要时保护你的权益。

4. 确保车辆无法律纠纷：

   • 在接受质押前，应核实车辆是否存在法律纠纷，如是否被法院查封、是否有未结清的贷款等。
   • 可以通过查询车辆登记信息、与车主核实等方式进行确认。

5. 合规使用质押车辆：

   • 在质押期间，你应妥善保管车辆，不得擅自使用或处分。
   • 如因保管不善导致车辆损坏或丢失，你可能需要承担相应的法律责任。

综上所述，要确保你与朋友之间的借款和车辆质押行为合规合法，关键在于签订书面合同、办理质押登记、确保车辆无法律纠纷以及合规使用质押车辆。如有任何疑问或需要进一步的法律咨询，请直接向我提问。