未足额缴纳五险一金确实可以申请劳动仲裁。公司或用人单位未按时足额为员工缴纳五险一金是违法行为，侵犯了员工的合法权益。根据《中华人民共和国社会保险法》和《住房公积金管理条例》等相关法律法规，用人单位应当按时足额为劳动者缴纳社会保险（包括养老保险、医疗保险、失业保险、工伤保险、生育保险）和住房公积金。若公司未履行此义务，劳动者有权向劳动争议仲裁委员会提起仲裁申请。
以下是申请劳动仲裁的具体步骤和注意事项：
明确仲裁请求与法律依据：
- 核心诉求是要求用人单位补缴未足额缴纳的五险一金。
- 法律依据包括《社会保险法》和《住房公积金管理条例》的相关规定，如《社会保险法》第五十八条和第八十六条分别规定了用人单位的社保登记义务和未按时足额缴纳社保的法律责任。
准备关键证据材料：
- 劳动关系证明：如劳动合同、工资支付记录（银行流水）、考勤表、工作证等。
- 未缴纳或未足额缴纳证明：如社保缴费明细（可通过当地社保局官网查询打印）、公积金账户信息（登录公积金管理中心平台获取）。
- 与单位沟通补缴事宜的记录：如邮件、聊天记录或书面通知等。
提交劳动仲裁申请：
- 确认管辖机构：向用人单位所在地或劳动合同履行地的劳动争议仲裁委员会提出申请。
- 填写申请书：清晰陈述个人信息、单位名称、仲裁请求、事实与理由，并附证据清单。
- 递交材料：将申请书及相关证据一式两份提交至仲裁委，并保留副本用于后续程序。
应对仲裁审理阶段：
- 出庭答辩：准时参加开庭，围绕争议焦点进行举证质证。
- 调解协商：若单位同意补缴，可达成调解协议；若拒绝，仲裁庭将根据证据作出裁决。
执行裁决结果：
- 若裁决支持诉求，单位需在规定期限内完成补缴。
- 若单位拒不履行，可向人民法院申请强制执行。
此外，还有一些补充建议需要注意：
- 时效注意：劳动仲裁申请时效为一年，从知道或应当知道权利被侵害之日起计算。
- 法律咨询：对于复杂案件，建议寻求律师协助，以提升胜诉概率。
- 投诉渠道：除了申请劳动仲裁外，还可以同步向社保部门或公积金管理中心举报，形成双重监督压力。
综上所述，未足额缴纳五险一金是可以申请劳动仲裁的，劳动者应积极准备相关证据材料，并按照法定程序向劳动争议仲裁委员会提出申请，以维护自身合法权益。