盗窃罪免于起诉并不一定要取得被害人谅解。具体分析如下：

在盗窃案件中，若犯罪情节轻微，符合法定不起诉条件，如盗窃数额较小、初犯等，即便没有被害人谅解，检察院也可能作出不起诉决定。但如果犯罪情节较为严重，仅靠法定不起诉理由不足，此时取得被害人谅解能增加不起诉的可能性。被害人谅解表明其对犯罪行为的一定程度的宽恕，对案件的处理确实有一定影响。不过，最终是否不起诉，还需检察院综合案件的各种情况，根据法律规定和司法实践进行判断和决定。

例如，对于证据不足不符合起诉条件的盗窃案件，检察院同样可能作出不起诉决定，而这与被害人是否谅解无关。再比如，在一些轻微盗窃案件中，如果犯罪嫌疑人具有积极退赃、如实供述等悔罪表现，即使未能获得被害人谅解，检察院也可能基于其犯罪情节轻微、社会危害性不大等因素，作出不起诉决定。

因此，在盗窃罪的辩护过程中，律师会综合考虑案件的具体情况，包括犯罪情节、悔罪表现、社会危害性等因素，来制定合适的辩护策略。如果条件允许，争取被害人的谅解无疑是一个有利的辩护方向，但并非唯一或决定性的因素。