不需要先签自愿离职书。针对你的问题，我们可以从以下几个方面进行分析：

一. 劳务派遣与本公司签合同的性质

1. 劳务派遣是指由劳务派遣单位与被派遣劳动者订立劳动合同，再将劳动者派遣到用工单位从事劳动的一种用工形式。
2. 当劳务派遣未到期，而劳动者与本公司（即用工单位）直接签订劳动合同时，这实际上是一种劳动关系的转变，即从劳务派遣关系转变为直接的劳动关系。

二. 自愿离职书的性质与适用场景

1. 自愿离职书通常是劳动者主动提出离职时所需签署的文件，用于表明劳动者自愿离开当前的工作岗位。
2. 在劳务派遣未到期的情况下，劳动者与本公司签合同并不是基于劳动者主动离职的前提，因此不需要签署自愿离职书。

三. 劳务派遣转为本公司员工的法律程序

1. 根据《劳动合同法》的相关规定，劳动者与用人单位建立劳动关系，应当签订劳动合同。
2. 当劳务派遣未到期，而劳动者与本公司直接签订劳动合同时，应当确保新的劳动合同符合《劳动合同法》的规定，并明确双方的权利与义务。
3. 在这种情况下，劳动者与本公司直接建立劳动关系，并不需要通过签署自愿离职书来解除与劳务派遣单位的劳动关系。而是应当与劳务派遣单位协商处理原劳动合同的解除或终止事宜。

综上所述，劳务派遣未到期时，劳动者与本公司直接签合同不需要先签自愿离职书。这是因为这种转变是劳动关系的转变，而不是基于劳动者主动离职的前提。如有进一步需要，您可以继续咨询我。