根据《中华人民共和国居民身份证法》第十五条的规定，人民警察在特定情形下可以查验居民身份证。这些情形主要包括：对有违法犯罪嫌疑的人员需要查明身份；依法实施现场管制时需要查明有关人员身份；发生严重危害社会治安突发事件时需要查明现场有关人员身份；在火车站、长途汽车站、港口、码头、机场或重大活动期间设区的市级人民政府规定的场所，需要查明有关人员身份等。在这些法定情形下，人民警察经出示执法证件，有权查验居民身份证。但请注意，警察并不能随时随刻查验公民的身份证，以保护公民的合法权益和个人信息安全。所以，人民警察法并没有规定警察可以随时查身份证，而是要在法律规定的情形下，才可以进行身份证查验。