中国户籍制度的形成是一个逐步发展和完善的过程。具体来说，可以追溯到1951年7月16日，公安部公布了《城市户口管理暂行条例》，这是新中国成立后第一部关于户口管理的条例，它规定了对人口出生、死亡、迁入、迁出等事项的管制办法，并基本统一了全国城市的户口登记制度。这一条例的出台，标志着新中国户籍制度的初步建立。

随后，在1955年，国务院发布了《关于建立经常户口登记制度的指示》，进一步统一了全国城乡的户口登记工作，规定全国城市、集镇、乡村都要建立户口登记制度。这为户籍制度的全面覆盖和统一管理奠定了基础。

而到了1958年1月，全国人大常委会通过了《中华人民共和国户口登记条例》，这一条例第一次明确将城乡居民区分为“农业户口”和“非农业户口”两种不同户籍，从而奠定了我国现行户籍管理制度的基本格局。这一划分对于后续的户籍管理和人口政策产生了深远影响。

因此，如果说中国户籍制度的“成立”或“形成”，可以认为是以1958年《中华人民共和国户口登记条例》的公布施行为标志。这一条例的出台，不仅统一了全国的户口登记制度，还明确了户籍的分类和管理方式，为后续的户籍制度改革和发展奠定了基础。