户籍制度的具体起始年份可以追溯到1951年。这一年，公安部公布了《城市户口管理暂行条例》，这是新中国成立后第一部户口管理条例，它明确规定了户口管理由公安机关执行，并对人口的出生、死亡、迁入、迁出以及变动进行了一系列的管理规定。这一条例的出台，基本统一了全国城市的户口登记制度，可以视为新中国户籍制度的起点。

随后，户籍制度经历了多次的改革和完善。1955年，国务院发布了《关于建立经常户口登记制度的指示》，统一了全国城乡的户口登记工作。1958年，《中华人民共和国户口登记条例》的公布施行，更是标志着新中国户籍制度的正式形成，该条例明确了城乡居民的户籍分类，即“农业户口”和“非农业户口”，这一分类方式也奠定了我国现行户籍管理制度的基本格局。

因此，虽然户籍制度的具体内容和形式在不同的历史时期有所变化，但可以说，户籍制度是从1951年开始逐步建立并发展起来的。