警察在以下情况下可以查验身份证：
对有违法犯罪嫌疑的人员，需要查明身份的：在执法过程中，如果警察发现某人有违法犯罪嫌疑，为了确认其身份并进一步调查，他们有权查验该人的身份证。
依法实施现场管制时，需要查明有关人员身份的：在某些特定场合，如大型活动、集会或突发事件现场，为了维护秩序和安全，警察可能会实施现场管制，并查验现场人员的身份。
发生严重危害社会治安突发事件时，需要查明现场有关人员身份的：在发生如恐怖袭击、群体性事件等严重危害社会治安的突发事件时，警察为了迅速控制局势并查明涉事人员身份，会进行身份证查验。
在火车站、长途汽车站、港口、码头、机场或者在重大活动期间设区的市级人民政府规定的场所，需要查明有关人员身份的：这些场所通常人流量大，且可能涉及公共安全，因此警察在这些地方有权查验身份证，以确保安全。
法律规定需要查明身份的其他情形：除了上述明确列出的情形外，如果法律有其他规定要求警察在某些情况下查验身份证，那么警察也有权在这些情况下进行查验。
在配合警察查验身份证时，公民应主动出示并配合查验。如果未随身携带身份证，可以提供其他有效证件或报出自己的公民身份号码、姓名、住址等信息以供警察查验。同时，公民也有权要求警察出示执法证件，并确认其身份和执法行为的合法性。如果拒绝配合警察查验身份证，根据相关法律规定，可能会面临不同的法律后果，包括治安处罚、刑事责任等。因此，建议公民在日常生活中随身携带身份证，并积极配合警察的执法工作。