在路上警察依法查验居民身份证是合法的执法行为。根据《中华人民共和国居民身份证法》第十五条的规定，人民警察在特定情形下，经出示执法证件，有权查验居民身份证。这些情形包括但不限于：对有违法犯罪嫌疑的人员进行身份查明；依法实施现场管制时的身份查验；发生严重危害社会治安突发事件时的身份核查；在火车站、长途汽车站、港口、码头、机场以及在重大活动期间设区的市级人民政府规定的场所的身份查验等。

具体来说，警察在马路上查验身份证通常基于以下几种情况：

1. 违法犯罪嫌疑：如果警察怀疑某人可能涉及违法犯罪活动，他们有权查验该人的身份证以确认其身份信息。

2. 现场管制或突发事件：在需要实施现场管制或发生严重危害社会治安的突发事件时，警察会查验现场人员的身份证，以确保公共秩序和安全。

3. 特定场所的身份查验：在火车站、长途汽车站、港口、码头、机场等交通枢纽，或者市级人民政府规定的特定场所，警察也会进行身份证查验，以维护公共秩序。

在面对警察查验身份证时，公民应当积极配合，并出示真实有效的身份证件。如果未携带身份证，可以报出正确的身份信息或出示其他能证明身份的证件，如驾驶证、护照等。同时，公民也有权要求警察出示执法证件，以验证其执法的合法性。

总的来说，警察在马路上查验身份证是其依法执行公务的重要职责之一，公民应当积极配合，并遵守相关法律法规。如果有任何疑问或认为警察在查验过程中存在不规范或违法的行为，可以向其上级机关、督察部门或相关投诉渠道反映情况。