家庭成员未经授权代表被征收人签订征收补偿协议，并不一定合法，其效力需要根据具体情况来判断。

首先，我们要明确的是，征收补偿协议通常应由被征收人本人或其合法授权的代理人签订。如果家庭成员未经授权就擅自代表被征收人签订协议，那么这一行为可能构成无权代理。

然而，在实际操作中，也存在一些特殊情况。比如，在某些地区，由于家庭结构、传统习俗或征收政策等原因，家庭成员可能被视为具有代表家庭签订征收补偿协议的“当然”权利。此外，如果征收方有理由相信家庭成员有权代表被征收人签订协议（例如，家庭成员长期居住在被征收房屋内，且被征收人从未对家庭成员的代理行为提出异议），那么这种代理行为可能构成表见代理，协议效力可能得到认可。

但需要注意的是，即使构成表见代理，也并非所有情况下都会得到法律的认可。法院在审理此类案件时，会综合考虑多种因素，如家庭成员的代理行为是否符合被征收人的真实意愿、征收方是否存在过错等。

因此，如果家庭成员未经授权就代表了被征收人签订了征收补偿协议，建议被征收人及时咨询专业律师，了解自己的法律权益和可能的法律后果。律师会根据具体情况，为被征收人提供针对性的法律建议和解决方案。

总的来说，家庭成员未经授权代表被征收人签订征收补偿协议的合法性需要根据具体情况来判断。在任何情况下，被征收人都应保护自己的合法权益，及时寻求专业法律帮助。