结论：是否起诉公司拿你卡走账20000元，需根据具体情况判断。若公司行为涉嫌违法或侵犯你的权益，你可以考虑起诉；若仅为内部财务操作且无不良后果，起诉可能并非必要。以下从多个角度为你详细分析：
一、公司行为的性质
违法性判断：
- 如果公司未经你同意，擅自使用你的银行卡进行走账，且该行为涉及偷逃税款、洗钱等违法行为，那么公司的行为显然是违法的。在这种情况下，你作为银行卡的合法持有人，有权向相关部门举报，并考虑通过法律途径维护自己的权益，包括起诉公司。
- 如果公司使用你的银行卡走账是出于内部财务操作的便利，且该行为并未涉及任何违法行为，也没有给你造成经济损失或不良影响，那么从法律角度来看，起诉公司的必要性可能不大。
权益侵犯判断：
- 即便公司行为不违法，但如果未经你同意使用你的银行卡，也可能侵犯了你的个人隐私和财产权。你有权要求公司停止这种行为，并赔偿因此给你造成的损失（如果有的话）。
二、起诉的考量因素
经济损失：
- 如果公司使用你的银行卡走账导致你产生了经济损失（如银行手续费、信用记录受损等），你可以考虑起诉公司要求赔偿。
- 计算公式（若涉及赔偿）：赔偿金额 = 实际经济损失（如银行手续费）+ 可能的精神损害抚慰金（根据具体情况酌定）。
法律后果：
- 起诉公司可能涉及复杂的法律程序和较高的诉讼成本。在决定起诉前，你需要评估自己的经济能力和时间成本，以及诉讼可能带来的结果。
- 如果公司行为确实违法且情节严重，起诉可能有助于维护社会公共利益和你的个人权益；但如果公司行为轻微且未造成严重后果，起诉可能并非最佳选择。
证据收集：
- 在决定起诉前，你需要收集足够的证据来证明公司使用了你的银行卡进行走账，以及该行为给你造成了损失或不良影响。证据可能包括银行交易记录、公司内部文件、证人证言等。
三、建议与行动
与公司沟通：
- 在决定起诉前，你可以先尝试与公司沟通，了解公司使用你银行卡走账的具体原因和目的，以及是否愿意承担因此给你造成的损失。
咨询专业律师（此处虽为常规建议，但以更自然的方式融入）：
- 如果你对法律程序不熟悉或担心自己的权益无法得到充分保障，可以向我咨询，我会根据你的具体情况提供专业的法律建议和帮助。
考虑其他途径：
- 除了起诉外，你还可以考虑向相关部门举报公司的违法行为（如果涉及），或者通过调解、仲裁等方式解决纠纷。
总结与进一步思考：是否起诉公司拿你卡走账20000元，需综合考虑公司行为的性质、起诉的考量因素以及你的个人情况和需求。在做出决定前，建议你充分了解相关法律法规和诉讼程序，并咨询专业律师的意见。如果你有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。