物业地下停车位收费在符合相关法律法规和合同约定的情况下是合法的。以下是对此问题的详细分析：
一、法律依据与产权归属
《中华人民共和国民法典》相关规定：
- 根据《中华人民共和国民法典》第二百七十五条，建筑区划内规划用于停放汽车的车位、车库的归属，由当事人通过出售、附赠或者出租等方式约定。这意味着，如果开发商或物业公司拥有地下停车位的产权或使用权，他们有权决定如何处置这些车位，包括出租并收取费用。
- 占用业主共有的道路或者其他场地用于停放汽车的车位，属于业主共有。但这并不直接排除对这类车位进行合理管理并收取必要费用的可能性，关键在于是否经过业主大会的同意以及费用的合理性和透明度。
产权归属的多样性：
- 开发商所有：若地下停车位产权归开发商所有，且未随房屋出售给业主，或虽已出售但保留了使用权（如人防车位），开发商或其委托的物业公司有权收取停车费。
- 业主共有：若地下停车位的建设成本已分摊到购房款中，则产权属于全体业主。此时，停车收费需经业主大会或业委会同意，且收益应归全体业主所有。
- 人防车位：作为国防资产的组成部分，人防车位所有权归国家所有。开发商无权出售，但可通过租赁方式提供给业主使用并收取租金，需遵守相关法律法规和人防部门的规定。
二、收费合法性条件
产权或使用权明确：
- 收费前必须明确地下停车位的产权或使用权归属，确保收费主体具有合法资格。
收费标准合理：
- 收费应基于合理的成本考虑和服务水平，不能过高或过低。收费标准通常需要在物业服务合同中明确约定，并向业主公示，确保透明度和合理性。
程序合法：
- 收费前应进行充分的沟通和协商，确保业主的知情权和参与权。对于重大收费调整，可能需要召开业主大会进行讨论和表决。
- 收费行为应符合相关法律法规的规定，不得存在欺诈、胁迫等违法行为。例如，需向物价部门申报备案收费标准，并在显眼位置公示。
三、特殊情况下的收费问题
人防车位租赁：
- 人防车位的租赁和使用需遵守相关法律法规和人防部门的规定，确保战时功能不受影响。租赁费用应合理，并用于人防设施的维护和管理。
违规收费处理：
- 如果物业公司未经业主同意擅自提高收费标准或增设收费项目，或者利用小区公共区域设置停车位并私自收费等行为均属违法。业主有权向相关部门投诉并要求退还多收的费用，甚至通过法律途径维护自身权益。
四、业主权益保护与救济途径
- 监督权：业主有权对停车费的收支情况进行监督，确保费用合理、公开、透明。可以通过业主大会、业委会或相关监管部门进行监督。
- 维权途径：如认为收费不合理或不合法，业主可先与物业公司或开发商协商解决；协商无果的，可向业主委员会反映，由业主委员会出面协调；仍无法解决的，可向物价部门或相关监管部门投诉；必要时，还可通过民事诉讼等法律途径维护自身权益。
总结来说，物业地下停车位收费的合法性取决于多个因素，包括产权归属、收费标准的合理性、程序的合法性以及是否经过业主大会的同意等。业主在面对停车费问题时，应首先明确停车位的产权归属，再判断收费行为是否符合相关法律法规及政策要求，最后通过合法途径维护自身权益。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。