地下车库业主停车收费是否合法，主要取决于停车位的产权归属、收费行为的合法授权以及是否符合相关法律法规和合同约定。以下是对此问题的详细分析：
一、地下车库产权归属与收费合法性
开发商所有且未出售：
- 如果地下车库是开发商所有，且未出售给业主，那么开发商有权决定是否对车位进行出租或出售，并收取相应费用。这种情况下，物业在获得开发商的书面授权后，可以代为收取停车费，费用部分可能作为管理报酬，部分归开发商所有。收费行为在获得合法授权且符合相关规定的情况下是合法的。
开发商所有但已出售：
- 若地下车库已随房屋出售给业主，但开发商保留了使用权（如人防车位），或者业主通过购买获得了车位产权，那么物业在获得业主或业主大会的授权后，可以提供车位管理服务并收取相应费用。收费行为需基于合法的授权来源，并确保费用的合理使用和公示透明。
业主共有：
- 如果地下车库的建设费用已分摊到购房款中，或者占用业主共有的道路或其他场地用于停放汽车，那么车位产权归全体业主共有。此时，物业需经业主大会或业主委员会的合法授权，方可收取停车费，用于车库的日常维护等费用支出。未经授权擅自收费属于违法行为。
二、收费行为的合法授权与合同约定
- 合法授权：物业收取停车费需基于合法的授权来源，如开发商的委托、业主大会或业主委员会的同意等。没有合法授权，物业无权擅自收费。
- 合同约定：收费标准、用途等应明确约定在相关合同中，如物业服务合同、车位租赁合同等。合同内容应合法合规，且不得损害业主的合法权益。
三、收费行为的合法性原则
- 合法合规：物业收取停车费应遵循相关法律法规的规定，如《物业管理条例》、《中华人民共和国民法典》等，确保收费行为的合法性。
- 业主同意：对于业主共有的车位或车库，物业收取停车费需经业主大会或业主委员会的同意，以保障业主的权益。
- 专款专用：物业收取的停车费应主要用于停车场的维护、管理等相关费用支出，确保费用的合理使用，并接受业主的监督。
- 公开透明：物业应将收费标准、用途等信息公示给业主，确保收费的透明性。
四、特殊情况下的收费问题
- 人防车位：若地下车库为人防工程，产权归国家所有，但平时由投资者（如开发商）使用管理。物业在获得开发商（投资者）委托并遵循相关规定的情况下，可以收取停车费。但需确保费用合理合规，并保障人防工程的正常维护和战时使用功能。
- 违规收费：如果物业未经业主同意擅自提高收费标准、增设收费项目，或者利用小区公共区域设置停车位并私自收费等行为均属违法。业主有权向相关部门投诉并要求退还多收的费用。
五、业主的权益与监督
- 知情权与监督权：业主有权了解物业收取停车费的依据、标准、用途等信息，并对物业的收费行为进行监督。
- 维权途径：若物业存在未取得收费许可、乱收费等行为，业主可向相关部门投诉、寻求法律援助或通过法律途径维护自己的权益。
总结来说，地下车库业主停车收费的合法性取决于多个因素，包括产权归属、合法授权、合同约定以及收费行为的合法性原则等。业主在面对停车收费问题时，应首先了解车位的产权归属和收费行为的合法性，积极行使自己的知情权和监督权，维护自身的合法权益。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，可以直接向我咨询。