赡养义务人不能向老人收取费用，老人向赡养义务人索要赡养费是合法的。以下是对这一结论的详细解释：

1. 法律依据：

   • 《中华人民共和国民法典》第一千零六十七条第二款明确规定：“成年子女不履行赡养义务的，缺乏劳动能力或者生活困难的父母，有要求成年子女给付赡养费的权利。”这一条款直接赋予了老年人在特定条件下主张赡养费的权利。
   • 《中华人民共和国老年人权益保障法》第十四条和第十五条也分别规定了赡养人应当履行对老年人经济上供养、生活上照料和精神上慰藉的义务，以及在经济困难时提供医疗费用的责任。

2. 适用条件：

   • 权利人需为年满60周岁的公民或符合地方规定的老年人标准。
   • 义务人必须是具有赡养能力的成年子女，包括婚生子女、非婚生子女、养子女及有负担能力的孙子女等法定继承人。
   • 老年人需提供经济状况证明，如收入证明、医疗支出凭证等，以证实自身缺乏劳动能力且无其他生活来源，或通过财产清单证明实际困难。

3. 赡养费的确定与支付：

   • 法院会综合考虑子女的收入水平、家庭负担及当地平均生活水平，确定合理的赡养费数额。
   • 赡养费的支付方式和时间节点可通过家庭会议签订书面协议明确，以维护亲情并便于后续执行。

4. 注意事项：

   • 赡养义务人应主动履行赡养义务，不得向老人收取任何费用。
   • 若协商未果，老人可向法院提起民事诉讼追索赡养费，并准备相关证据材料。
   • 随着物价变动或子女经济状况变化，双方可协商调整赡养费标准，协商不成时可再次诉讼解决。

综上所述，赡养义务人不能向老人收取费用，反而应依法履行赡养义务。老人向赡养义务人索要赡养费是合法的，且受到法律的保护。