业主委员会自行管理收取停车费是否合法，需视具体情况而定，但总体来说，在符合法定条件和程序的情况下是合法的。以下从多个角度为您详细分析：
合法收费的情况
经合法程序决定：
- 根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，涉及共有和共同管理权利的重大事项，如小区停车位的规划、收费等，应由业主共同决定。具体来说，需要由专有部分面积占比三分之二以上的业主且人数占比三分之二以上的业主参与表决，并经参与表决专有部分面积过半数的业主且参与表决人数过半数的业主同意。若业主委员会收取停车费是经过业主大会依法定程序表决同意的，其收费行为具有合法性。
用于合理用途：
- 收取的停车费应属于全体业主共有，并应用于补充专项维修资金或按业主大会的决定使用，如用于停车场的维修养护、改善小区环境等。若停车费的使用符合此规定，且收支公开透明，定期向业主公布账目，则收费行为合法合理。
拥有合法权限：
- 若业主大会明确授权业主委员会对小区停车进行管理并收取费用，且业主委员会在授权范围内开展工作，未超越权限，则其收费行为合法。
特定所有权情况下的收费：
- 若建设单位将停车场车位出售或赠送给业主，或停车场建设费用已分摊到房价中，则停车场（或部分）属于业主共有。在此情况下，业委会可决定收取停车费，用于停车场的维修养护等，但同样需经过业主大会的同意，并确保收费的透明度和合理性。
不合法收费的情况
未经业主同意：
- 若业主委员会未经过业主大会表决同意，擅自决定收取停车费，则此行为不合法。因为小区公共区域的使用和收益管理等重大事项必须由业主共同决定，未经授权擅自收费侵犯了业主的合法权益。
收费不透明或挪用费用：
- 若业主委员会收取停车费后未按规定进行收支公开，或将停车费挪作他用（如用于私人消费、非小区公共事务等），则此行为不合法，损害了全体业主的利益。
超越权限收费：
- 若业主大会未授权业主委员会收取停车费，或对收费的标准、范围等有明确规定而业主委员会超越这些权限进行收费，则此行为同样不合法。
注意事项与建议
- 透明度与公示：业主委员会在收取停车费时，应确保费用的透明度和合理性，并定期向业主公示停车费用的收支情况，接受业主的监督。
- 遵循业主大会决定：停车费的收缴、管理和使用方式应严格遵循业主大会的决议和业主委员会的讨论决定，不得擅自变更或超越权限。
- 听取业主意见：业主委员会应积极听取业主的意见和建议，对停车费用的管理和使用进行监督和调整，以满足业主的需求和期望。
- 依法维权：若业主对业主委员会的收费行为有疑虑或纠纷，应首先查看是否获得了业主大会的授权，以及收费标准是否合理且已公示。若发现不合法行为，业主有权拒绝缴纳停车费，并要求业委会停止收费行为，同时可通过法律途径维护自己的合法权益。
举例说明：假设某小区业主委员会未经业主大会同意，擅自决定对小区内公共停车位收取停车费，并将收取的费用用于业委会成员的私人消费。这种情况下，业主委员会的收费行为显然是不合法的，业主有权拒绝缴纳停车费，并向相关部门投诉举报，要求业委会停止收费行为并退还已收取的费用。
综上所述，业主委员会在收取停车费时，必须确保其行为符合法律法规的规定，并经过合法的程序授权。同时，应确保收费的透明度和合理性，以及费用的合理使用和管理，以维护全体业主的合法权益。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。