核心结论：货车挂靠公司自愿为挂靠人支付购置税后追要该费用，能否追回需分情况讨论，主要取决于双方约定、支付原因及是否存在可撤销或无效情形。以下是具体分析：
1. 若双方有明确约定（如书面协议）
- 约定可撤销或无效的情形：
若公司支付购置税时存在重大误解（如误以为挂靠人符合免税条件）、欺诈（如挂靠人虚构事实诱导公司支付）、胁迫或显失公平（如挂靠人利用优势地位迫使公司支付），公司可依据《民法典》第147-151条请求撤销约定或主张合同无效，并要求挂靠人返还费用。
- 约定有效但附条件：
若双方约定公司支付购置税后，挂靠人需承担其他义务（如支付管理费、保证车辆合规运营等），而挂靠人未履行义务，公司可依据《民法典》第577条要求挂靠人履行义务或赔偿损失，包括返还购置税。
2. 若双方无明确约定，但公司支付行为有合理原因
- 赠与性质：
若公司支付购置税属于无偿赠与（如为促进长期合作、提升挂靠人忠诚度），且无附条件，根据《民法典》第657条，赠与合同成立后，除法定情形（如严重侵害赠与人或其近亲属权益）外，赠与人不得撤销赠与。此时公司难以追回费用。
- 代垫性质：
若公司支付时明确表示为“代垫”（如口头约定挂靠人后续偿还），可视为借贷关系。公司需提供证据（如转账备注、聊天记录）证明代垫事实，并依据《民法典》第675条要求挂靠人返还。
3. 若公司支付行为存在违法或违规情形
- 规避税收监管：
若公司支付购置税的目的是帮助挂靠人逃避纳税义务（如挂靠人本应自行缴纳但通过公司走账），该行为可能违反《税收征收管理法》第63条，构成偷税。此时公司不仅难以追回费用，还可能面临税务处罚，甚至因行为违法导致合同无效（依据《民法典》第153条）。
- 损害公共利益：
若支付行为损害国家、集体或第三人利益（如通过虚假交易套取财政补贴），合同可能被认定无效，公司需返还已获利益，但挂靠人也可能需承担连带责任。
建议行动步骤
- 收集证据：
- 书面协议（如挂靠合同、补充协议）、转账记录、沟通记录（微信、邮件等）、公司内部决策文件（如董事会决议）。
- 评估法律关系：
- 根据证据明确双方是赠与、借贷、代垫还是其他法律关系。
- 协商或诉讼：
- 优先与挂靠人协商，明确费用性质及返还条件；若协商无果，可依据证据向法院起诉，主张返还或赔偿。
- 注意时效：
- 若主张撤销合同，需在知道撤销事由之日起1年内行使权利；若主张借贷返还，诉讼时效为3年，自还款期限届满之日起算。
提示：法律关系复杂，具体操作需结合证据和当地司法实践。若有进一步问题或需协助起草法律文书，可直接向我咨询。