债权届满后约定以物抵债通常是合法的，但需满足一定条件。以下从多个角度为您详细分析：
一、合法性基础
《民法典》的相关规定：
- 根据《中华人民共和国民法典》第五百六十九条，当事人互负债务，标的物种类、品质不相同的，经协商一致，也可以抵销。这为债权届满后以物抵债提供了法律基础，表明只要双方当事人达成一致，即使债务标的不同，也可通过抵销方式清偿债务。
意思表示真实：
- 双方当事人在签订以物抵债协议时，必须基于真实、自愿的意思表示，不存在欺诈、胁迫、重大误解等情形。这是协议有效性的核心要素。
二、有效情形
内容合法且明确：
- 协议内容应不违反法律、行政法规的强制性规定，不损害国家利益、社会公共利益及他人合法权益。同时，协议需明确、具体，包括抵债物品的名称、数量、质量、价值、双方权利义务及履行方式等。
- 抵债物品必须是债务人合法所有且有权处分的，不得为法律禁止流通的物品，且该物品上不应存在其他权利负担，如抵押、质押等。
价值相当性：
- 抵债物品的价值应与原债务数额相当，或经双方协商一致。若价值明显不公，可能影响协议的效力及后续执行。例如，若债务为100万元，而抵债物品价值仅为50万元，且未经双方特别协商，则可能因价值不相当而引发争议。
行为人具有民事行为能力：
- 双方当事人必须具备相应的民事行为能力。若一方为无民事行为能力人或限制民事行为能力人，在没有其法定代理人代理或同意的情况下签订的协议可能无效。
三、可能无效或可撤销的情形
恶意串通损害第三人利益：
- 若债务人和债权人通过以物抵债协议故意损害第三人（如其他债权人）的利益，该协议可能被认定无效。例如，债务人在明知资产不足以清偿全部债务的情况下，与其中一个债权人恶意串通，将优质资产以不合理低价转让，此行为将损害其他债权人的权益。
存在胁迫、欺诈等可撤销事由：
- 如一方以胁迫、欺诈等手段使对方在违背真实意思的情况下订立协议，受损害方有权请求人民法院或仲裁机构予以撤销。例如，债权人威胁债务人的人身安全以迫使其签订协议，债务人随后有权申请撤销。
四、实际操作建议
签订书面协议：
- 为确保以物抵债协议的合法有效，建议双方签订书面协议，并明确约定抵债物品的详细信息、双方的权利义务、履行方式及违约责任等。
办理产权变更登记：
- 涉及不动产、车辆等需办理产权变更登记的财产，应及时办理相关手续，确保所有权合法转移。这是保障债权人权益的重要步骤。
咨询专业意见：
- 在签订以物抵债协议前，建议咨询专业律师的意见，以确保协议内容的合法性和有效性。作为专业律师，我可以为您提供详细的法律指导和建议。
举例说明：假设甲向乙借款100万元，借款期限届满后甲无力偿还。双方协商一致，甲同意将其名下的一套房产作价100万元抵偿给乙，并签订了书面协议。同时，双方按照正常交易流程办理了房产过户手续。在此情况下，该以物抵债协议是合法有效的。
综上所述，债权届满后约定以物抵债在双方自愿、意思表示真实且内容合法的前提下是合法的。但为确保协议的合法性和有效性，建议双方签订书面协议、办理产权变更登记并咨询专业律师的意见。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。