结论：用私家车接送工作人员并拿差旅费是否违法，需根据具体情况判断，一般而言，若符合公司规定或双方约定，且不存在欺诈、滥用等情形，通常不违法；但若存在违规操作或滥用差旅费的情况，则可能违法。

分析：

1. 公司规定与双方约定：

   • 合规情况：如果公司有明确规定允许员工使用私家车接送工作人员，并按照规定给予差旅费报销，或者双方之间有明确的约定，且这种约定不违反法律法规的强制性规定，那么这种行为通常是合法的。例如，公司可能因为某些特殊原因（如紧急任务、交通不便等）而允许员工使用私家车，并给予相应的差旅费补偿。
   • 违规情况：如果公司没有相关规定，或者员工未经公司同意擅自使用私家车接送工作人员并索要差旅费，那么这种行为可能构成违规。公司有权根据内部规章制度对员工进行相应的处理。

2. 差旅费的使用与报销：

   • 合理使用：差旅费通常用于员工因公出差期间的交通、住宿、餐饮等费用。如果员工使用私家车接送工作人员是出于工作需要，并且差旅费的使用是合理的、必要的，且符合公司规定或双方约定，那么这种行为是合法的。
   • 滥用差旅费：如果员工滥用差旅费，比如将差旅费用于个人消费、虚报费用等，那么这种行为是违法的。公司有权要求员工退还滥用部分的费用，并可能根据内部规章制度对员工进行处罚。

3. 法律法规的考量：

   • 一般原则：在大多数情况下，使用私家车接送工作人员并拿差旅费本身并不直接违反法律法规。但是，如果这种行为涉及到欺诈、滥用职权、贪污等违法行为，那么就会受到法律的制裁。
   • 具体案例：例如，如果员工通过虚报差旅费的方式骗取公司财物，或者利用职务之便将差旅费据为己有，那么这种行为就可能构成诈骗罪或贪污罪等刑事犯罪。

建议：

• 遵守公司规定：员工在使用私家车接送工作人员并拿差旅费时，应严格遵守公司的相关规定和双方之间的约定。
• 合理使用差旅费：员工应确保差旅费的使用是合理的、必要的，并保留好相关凭证以备公司审核。
• 咨询法律意见：如果员工对差旅费的使用和报销存在疑问或担忧，可以及时咨询法律专业人士的意见，以确保自己的行为合法合规。

后续行动：

• 如果您或您的公司遇到类似问题，且对具体情况存在疑问或担忧，可以直接向我咨询，我会根据您的具体情况提供详细的法律意见和建议。