核心结论：若抵押车辆的人已入狱，您可通过协商、诉讼或行使抵押权等合法途径拿回车辆，具体需结合抵押合同约定、车辆实际控制情况及债务履行状态综合判断。以下是具体分析：

1. 协商解决：优先尝试低成本途径

• 操作方式：若车辆仍由债务人或其家属实际控制，可联系其家属或通过监狱会见与债务人协商，要求其配合解除抵押、返还车辆或通过第三方（如亲友）代为履行债务。
• 关键点：需保留书面协商记录（如微信、邮件），避免口头约定无证据；若债务人同意返还车辆，需同步办理抵押解除手续（如到车管所办理解押登记）。

2. 行使抵押权：通过法律程序实现优先受偿

• 适用情形：若抵押合同合法有效且已办理抵押登记（如车管所备案），您作为抵押权人有权优先受偿车辆价值。
• 操作步骤：
  1. 确认债务状态：若债务人未清偿债务，可向法院提起民事诉讼，要求其偿还债务并主张对抵押车辆的优先受偿权；
  2. 申请财产保全：诉讼中可申请法院查封、扣押车辆，防止车辆被转移或损毁；
  3. 拍卖变现：若债务人仍不履行，法院可拍卖车辆，您优先从拍卖款中受偿，剩余部分归债务人所有。
• 法律依据：根据《民法典》第394条，抵押权人有权在债务不履行时以抵押财产折价或拍卖、变卖价款优先受偿。

3. 刑事附带民事诉讼：若涉及刑事犯罪

• 适用情形：若债务人因诈骗、合同诈骗等犯罪行为导致您损失车辆（如虚构抵押事实骗取车辆），可在刑事诉讼中提起附带民事诉讼，要求返还车辆或赔偿损失。
• 关键点：需提供证据证明债务人存在犯罪行为（如报警记录、刑事立案通知书），且车辆损失与犯罪行为直接相关。

4. 特殊情形处理

• 车辆被第三人占有：若车辆已被债务人转让给第三人，需区分第三人是否善意取得：
  • 若第三人明知车辆存在抵押仍购买，您可主张转让无效，要求返还车辆；
  • 若第三人善意取得（如支付合理对价、不知抵押事实），您可能仅能向债务人主张赔偿，无法直接取回车辆。
• 债务已清偿但未解押：若债务人已还清债务但未办理解押手续，可凭还款凭证要求其配合解押，或直接向法院起诉确认债务消灭并要求解除抵押。

⚠️ 风险提示

• 自行扣车可能违法：若未经法律程序直接抢夺、扣押车辆，可能涉嫌侵犯财产权或非法拘禁，需通过合法途径主张权利。
• 诉讼时效：民事诉讼时效为3年，自知道权利受损之日起计算，逾期可能丧失胜诉权。

建议行动：

1. 整理抵押合同、还款记录等证据；
   
2. 根据车辆实际控制情况选择协商或诉讼；
   
3. 若涉及刑事犯罪，及时向公安机关报案并保留证据。
   

如有进一步细节（如抵押是否登记、车辆现状等），可向我补充说明，我会为您细化方案。