结论：签了自愿赠予协议书但未公证，能否把钱要回来，需视具体情况而定，主要取决于赠与协议的效力、赠与财产的性质以及是否存在法定撤销情形等因素。以下从不同角度进行分析：
一、赠与协议的效力
有效赠与协议：如果赠与协议是双方真实意思表示，内容合法，且不存在欺诈、胁迫等情形，那么该赠与协议是有效的。在赠与财产权利转移之前，赠与人原则上不能随意撤销赠与。但若存在法定撤销情形（如受赠人严重侵害赠与人或其近亲属的合法权益、对赠与人有扶养义务而不履行等），赠与人可以撤销赠与并要求返还财产。
无效或可撤销赠与协议：如果赠与协议存在无效或可撤销的情形（如因欺诈、胁迫而订立，或赠与财产为非法所得等），则赠与人可以主张协议无效或撤销协议，并要求返还财产。
二、赠与财产的性质
动产赠与：对于动产赠与，如金钱、物品等，通常以交付为赠与成立的标志。如果赠与协议有效且赠与财产已经交付，那么赠与人一般不能要求返还，除非存在法定撤销情形。
不动产赠与：对于不动产赠与，如房产、土地等，通常以办理过户登记为赠与成立的标志。如果赠与协议有效但赠与财产尚未办理过户登记，那么赠与人可以撤销赠与并要求返还财产（但需注意，如果受赠人已经实际占有并使用了不动产，且不存在法定撤销情形，赠与人要求返还可能面临一定困难）。
三、法定撤销情形
根据《中华人民共和国民法典》的相关规定，赠与人在以下情形下可以撤销赠与：
严重侵害赠与人或其近亲属的合法权益：如果受赠人严重侵害了赠与人或其近亲属的合法权益，赠与人可以撤销赠与并要求返还财产。
对赠与人有扶养义务而不履行：如果受赠人对赠与人有扶养义务而不履行，赠与人可以撤销赠与并要求返还财产。
不履行赠与合同约定的义务：如果赠与合同约定了受赠人应履行的义务，而受赠人不履行该义务，赠与人可以撤销赠与并要求返还财产。
因受赠人的违法行为致使赠与人死亡或者丧失民事行为能力的，赠与人的继承人或者法定代理人可以撤销赠与：在这种情况下，赠与人的继承人或法定代理人可以代表赠与人撤销赠与并要求返还财产。
四、公证与否的影响
公证并非赠与协议生效的必要条件。即使赠与协议未经公证，只要符合法律规定的生效条件（如双方真实意思表示、内容合法等），该协议仍然是有效的。因此，公证与否并不直接影响赠与人能否要求返还财产，而是作为证明赠与协议真实性和合法性的一种方式。
建议：如果您签了自愿赠予协议书但未公证，且希望把钱要回来，建议您首先审查赠与协议的效力、赠与财产的性质以及是否存在法定撤销情形等因素。如果存在法定撤销情形或赠与协议存在无效、可撤销的情形，您可以考虑通过法律途径要求返还财产。在此过程中，建议您咨询专业律师以获取更具体的法律建议和指导。