结论前置：签了自愿赠与协议后，在一般情况下是不能起诉要回的，但在特定法定情形下，赠与人有权撤销赠与并要求受赠人返还赠与物。以下是对这一问题的详细分析：
一、赠与合同的基本性质与法律效力
根据《中华人民共和国民法典》第六百五十七条，赠与合同是赠与人将自己的财产无偿给予受赠人，且受赠人表示接受该赠与的协议。一旦赠与行为成立，即产生法律约束力，赠与人需履行转移财产权利给受赠人的义务，而受赠人则获得取得该财产的权利。若赠与人未依约转移财产，受赠人有权要求其履行。
二、赠与合同的撤销情形
任意撤销权
- 适用条件：根据《中华人民共和国民法典》第六百五十八条，在赠与财产权利实际转移之前，赠与人享有任意撤销权。这意味着，如果赠与物尚未交付或完成权属变更登记，赠与人可以反悔并撤销赠与。
- 例外情况：若赠与合同已经公证或具有救灾、扶贫等社会公益、道德义务性质，则赠与人不得行使任意撤销权。
法定撤销权
- 在以下特定情况下，即使赠与财产权利已转移，赠与人仍可行使法定撤销权：
- 受赠人严重侵害：受赠人对赠与人或其近亲属实施严重侵害行为，包括人身伤害或重大财产损害。
- 受赠人不履行扶养义务：受赠人对赠与人有法定的扶养义务但拒不履行。
- 附义务赠与不履行：赠与合同附有特定条件或义务，而受赠人未按照约定履行这些条件或义务。
- 重大误解或显失公平：赠与人在作出赠与时存在重大误解，或赠与行为导致赠与人生活陷入严重困境，显失公平。
- 赠与人经济状况显著恶化：赠与后，赠与人的经济状况显著恶化，严重影响其生产经营或家庭生活，对于尚未交付的赠与物，可主张不再给付；已交付的，在符合法定条件时也可能要求返还。
注意：赠与人的法定撤销权必须在知道或应当知道撤销事由之日起一年内行使。
三、不能要回的情况
- 已完成的无条件赠与：无条件赠与且赠与物已交付或完成权属变更登记，赠与合同生效，赠与人一般不能反悔。
- 具有公益性质的赠与：向灾区捐赠物资、资助贫困学生等具有救灾、扶贫等社会公益、道德义务性质的赠与，不得撤销。
四、实际操作建议
- 审查赠与协议：首先，仔细审查赠与协议的内容，特别是关于撤销权、附条件或义务等条款，以确定自己是否享有撤销权。
- 收集证据：如果认为存在法定撤销情形，如受赠人严重侵害、不履行扶养义务等，应收集相关证据以支持自己的主张。
- 及时行使权利：如果决定撤销赠与，应在知道或应当知道撤销事由之日起一年内行使权利，以免丧失撤销权。
- 寻求法律帮助：在处理赠与纠纷时，由于法律程序的复杂性和专业性，建议直接向我咨询，以便更好地维护自己的合法权益。
综上所述，签了自愿赠与协议后，在一般情况下是不能起诉要回的，但在特定法定情形下，赠与人有权撤销赠与并要求受赠人返还赠与物。因此，在处理赠与纠纷时，应仔细审查赠与协议、收集证据、及时行使权利，并寻求专业法律帮助。