结论前置：根据《中华人民共和国劳动合同法》的相关规定，法定订立无固定期限劳动合同的情形主要包括以下几种：

1. 双方协商一致：

   • 用人单位与劳动者经过平等协商，就工作内容、劳动报酬等事项达成一致意见，可以订立无固定期限劳动合同。这体现了双方的自主意愿和灵活性，只要双方均同意且无违反法律法规的强制性规定，即可订立此类合同。

2. 劳动者连续工作满十年：

   • 一般情形：劳动者在同一用人单位连续工作满十年，双方已形成相对稳定的劳动关系。此时，除劳动者提出订立固定期限劳动合同外，用人单位应当与劳动者订立无固定期限劳动合同，以保障劳动者的长期就业权益。连续工作满十年的起始时间，应当自用人单位用工之日起计算，包括劳动合同法施行前的工作年限。
   • 特定时期与条件：在用人单位初次实行劳动合同制度或者国有企业改制重新订立劳动合同时，如果劳动者在该用人单位连续工作满十年且距法定退休年龄不足十年，也应当订立无固定期限劳动合同。这一规定旨在保护特定情况下接近退休年龄劳动者的就业稳定。

3. 连续订立二次固定期限劳动合同后续订：

   • 劳动者与用人单位连续订立二次固定期限劳动合同后，且劳动者没有《中华人民共和国劳动合同法》第三十九条（如试用期间被证明不符合录用条件的；严重违反用人单位的规章制度的；严重失职，营私舞弊，给用人单位造成重大损害的；劳动者同时与其他用人单位建立劳动关系，对完成本单位的工作任务造成严重影响，或者经用人单位提出，拒不改正的；因本法第二十六条第一款第一项规定的情形致使劳动合同无效的；被依法追究刑事责任的）和第四十条第一项、第二项规定的情形（如劳动者患病或者非因工负伤，在规定的医疗期满后不能从事原工作，也不能从事由用人单位另行安排的工作的；劳动者不能胜任工作，经过培训或者调整工作岗位，仍不能胜任工作的），在续订劳动合同时，用人单位应当与劳动者订立无固定期限劳动合同。这有助于促使用人单位合理评估劳动者工作表现，并保障符合条件的劳动者的长期就业权益。

4. 未订立书面劳动合同的情形：

   • 如果用人单位自用工之日起满一年不与劳动者订立书面劳动合同，根据法律规定，视为用人单位与劳动者已订立无固定期限劳动合同。这是为了保护劳动者的合法权益，防止用人单位规避法律责任，确保劳动关系的稳定和明确。

法律背景与建议：

• 无固定期限劳动合同是法律对劳动者长期就业权益的重要保障措施之一。它有助于稳定劳动关系，减少因合同到期而产生的就业不确定性。
• 用人单位应严格遵守相关法律法规，确保在与劳动者订立劳动合同时充分尊重劳动者的意愿和权益。同时，劳动者也应了解自己的权益，积极与用人单位协商订立无固定期限劳动合同（在符合法定条件时）。
• 如果用人单位违反法律规定，不与劳动者订立无固定期限劳动合同，劳动者有权向劳动争议仲裁委员会或人民法院提起仲裁或诉讼，维护自己的合法权益。

如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。