应订立无固定期限劳动合同的法定情形主要包括以下几种：

1. 双方协商一致：

   • 用人单位与劳动者在平等自愿的基础上，经协商一致，可以订立无固定期限劳动合同。这是基于双方自愿原则，只要双方意思表示真实且内容合法，即可签订无固定期限劳动合同。

2. 劳动者符合法定情形：

   • 连续工作满十年：劳动者在同一用人单位不间断地连续工作满十年，且劳动者提出或者同意续订、订立劳动合同的，应当订立无固定期限劳动合同。例如，小李自2013年5月1日起一直在A公司工作，至2023年5月1日已满十年，此时小李若提出续订并要求订立无固定期限劳动合同，A公司应予以订立。
   • 特定历史背景下的情况：用人单位初次实行劳动合同制度或者国有企业改制重新订立劳动合同时，劳动者在该用人单位连续工作满十年且距法定退休年龄不足十年的，应当订立无固定期限劳动合同。这一规定主要针对特定历史时期的企业改革和制度变迁中的劳动者保护。
   • 连续订立二次固定期限劳动合同：劳动者与用人单位已经连续两次签订了固定期限劳动合同，且劳动者没有《劳动合同法》第三十九条和第四十条第一项、第二项规定的严重过错或不能胜任工作等情形，同时劳动者提出或者同意续订、订立劳动合同的（除非劳动者主动提出订立固定期限劳动合同），应当订立无固定期限劳动合同。例如，小王与B公司先后签订了两次固定期限劳动合同，且表现良好，第二次合同期满时提出续订无固定期限劳动合同，B公司应予以订立。

3. 用人单位未履行签订书面劳动合同义务：

   • 用人单位自用工之日起满一年不与劳动者订立书面劳动合同的，视为用人单位与劳动者已订立无固定期限劳动合同。这是对用人单位不履行法定义务的一种惩罚性规定，旨在保障劳动者的合法权益。例如，小张2022年3月1日入职C公司，C公司一直未与小张签订书面劳动合同，到2023年3月1日满一年时，法律即视为C公司与小张已经订立了无固定期限劳动合同。

综上所述，无固定期限劳动合同的订立是《劳动合同法》赋予劳动者的一项重要权利，旨在保护劳动者的长期工作稳定性和权益。在实际操作中，用人单位和劳动者应严格遵守相关法律法规的规定，确保合同的合法性和有效性。同时，双方也应加强沟通和协商，共同维护和谐稳定的劳动关系。如有进一步需要，您可以继续咨询我。