核心结论：在您描述的情形下，货物被无合法手续扣押且人已无罪释放，您有权要求返还货物。具体可通过以下途径实现：

1. 直接向原扣押机关主张返还

• 法律依据：根据《中华人民共和国刑事诉讼法》第145条，对查封、扣押的财物、文件、邮件等，经查明确实与案件无关的，应当在三日以内解除查封、扣押，予以退还。即使案件终结（如无罪释放），原扣押机关仍有义务返还与案件无关的财物。
• 操作建议：
  • 携带无罪释放证明、货物权属证明（如购买发票、合同等）向原扣押机关（如公安机关、检察院）提交书面返还申请；
  • 若对方以“案件未结”等理由拖延，可明确指出根据《刑事诉讼法》第163条，案件终结后应立即解除扣押，要求其出具书面拒绝理由。

2. 通过行政复议或行政诉讼维权

• 适用情形：若原扣押机关拒绝返还或未依法处理，可向上级机关申请行政复议，或直接向法院提起行政诉讼。
• 法律依据：
  • 《行政复议法》第6条：对行政机关违法扣押财物的行为，公民有权申请复议；
  • 《行政诉讼法》第12条：对行政机关不履行法定职责的行为，可提起诉讼。
• 操作建议：
  • 行政复议：自知道扣押行为之日起60日内，向原机关的上级部门提交复议申请；
  • 行政诉讼：若复议未果，可在收到复议决定书之日起15日内，或复议期满后15日内，向法院起诉。

3. 主张国家赔偿（若扣押造成损失）

• 适用情形：若货物在扣押期间损坏、灭失，或因扣押导致您遭受直接经济损失（如停业损失），可要求国家赔偿。
• 法律依据：
  • 《国家赔偿法》第4条：行政机关违法行使职权造成财产损害的，受害人有取得赔偿的权利；
  • 第36条：对财产权造成损害的，按照直接损失给予赔偿。
• 操作建议：
  • 先向原扣押机关提出赔偿申请，若被拒绝，可在收到决定之日起3个月内向法院赔偿委员会申请作出赔偿决定；
  • 需提供货物价值证明（如评估报告）、损失计算依据等证据。

4. 刑事附带民事诉讼（若涉及刑事案件）

• 适用情形：若货物被扣押与他人犯罪行为有关（如赃物误扣），可在刑事诉讼中提出附带民事诉讼，要求返还或赔偿。
• 法律依据：
  • 《刑事诉讼法》第101条：被害人因被告人的犯罪行为遭受物质损失的，有权提起附带民事诉讼；
  • 若案件已终结，可单独提起民事诉讼。

关键提醒

• 时效性：行政复议需在知道扣押行为后60日内提出，行政诉讼需在复议期满或收到决定后15日内起诉，国家赔偿需在2年内申请。
• 证据保留：务必保存好货物权属证明、无罪释放证明、扣押清单、沟通记录等材料，以支持您的主张。

若您在操作过程中遇到具体问题（如机关推诿、证据不足等），可随时向我咨询，我会结合您的实际情况提供进一步指导。