结论：孩子想跟妈妈生活，妈妈是可以起诉变更抚养权的，但能否变更成功，需结合具体情况判断。
分析如下：
一、法律背景
根据《中华人民共和国民法典》及相关司法解释，抚养权的变更并非随意进行，而是需要满足一定的条件。一般来说，如果一方要求变更子女抚养关系，且存在以下情形之一的，人民法院应予支持：
与子女共同生活的一方因患严重疾病或因伤残无力继续抚养子女：这种情况下，原抚养人可能因身体原因无法继续履行抚养义务，为了子女的健康成长，变更抚养权是合理的。
与子女共同生活的一方不尽抚养义务或有虐待子女行为，或其与子女共同生活对子女身心健康确有不利影响：如果原抚养人存在虐待、遗弃子女，或者对子女身心健康产生不利影响的行为，那么为了保护子女的权益，变更抚养权也是必要的。
已满八周岁的子女，愿随另一方生活，该方又有抚养能力：这是关于子女意愿的特别规定。对于已满八周岁的子女，他们的意愿在抚养权变更中会被充分考虑。如果子女明确表示愿意跟随另一方生活，且该方具备抚养能力，那么法院通常会支持变更抚养权。
有其他正当理由需要变更：这是一个兜底条款，用于涵盖其他未明确列举但确实需要变更抚养权的情形。
二、具体到本题情况
孩子意愿：孩子明确表示想跟妈妈生活，这是变更抚养权的一个重要考量因素。特别是如果孩子已满八周岁，其意愿在法律上具有更高的权重。
妈妈抚养能力：除了孩子的意愿外，还需要考虑妈妈是否具备抚养能力。这包括经济能力、生活环境、教育条件等多个方面。如果妈妈能够证明自己具备抚养孩子的条件和能力，那么变更抚养权的成功率会大大增加。
原抚养人情况：如果原抚养人（如爸爸）存在不利于孩子成长的情况（如虐待、遗弃、无力抚养等），或者原抚养人同意变更抚养权，那么变更抚养权的难度会相对较低。
三、法律建议
收集证据：妈妈在起诉变更抚养权前，应尽可能收集有利于自己的证据，如孩子的意愿表达、自己的抚养能力证明、原抚养人的不利情况证明等。
咨询专业律师：虽然我在这里提供了一些基本的法律分析，但每个案件的具体情况都是独特的。因此，妈妈在起诉前最好咨询一位专业律师，以便更准确地评估自己的胜诉可能性，并制定合适的诉讼策略。
注重调解：在诉讼过程中，法院通常会鼓励双方进行调解。如果可能的话，妈妈可以尝试与原抚养人进行协商，看是否能够达成变更抚养权的协议，从而避免漫长的诉讼过程。
最后，变更抚养权是一个复杂的法律问题，涉及多个方面的考量。如果你或你身边的人正面临这样的问题，欢迎直接向我咨询，我会根据你的具体情况提供更详细的法律建议。