结论：借款起诉欠款人及担保人的法律依据主要来源于《中华人民共和国民法典》中关于保证合同和保证人追偿权的相关规定。以下将从不同角度详细阐述法律依据及具体情形。

一、法律依据概述

1. 《中华人民共和国民法典》第六百八十六条：

   • 保证的方式包括一般保证和连带责任保证。当事人在保证合同中对保证方式没有约定或者约定不明确的，按照一般保证承担保证责任。

2. 《中华人民共和国民法典》第六百八十七条（一般保证）：

   • 当事人在保证合同中约定，债务人不能履行债务时，由保证人承担保证责任的，为一般保证。
   • 一般保证的保证人在主合同纠纷未经审判或者仲裁，并就债务人财产依法强制执行仍不能履行债务前，有权拒绝向债权人承担保证责任。但存在例外情形，如债务人下落不明且无财产可供执行、人民法院已经受理债务人破产案件等。

3. 《中华人民共和国民法典》第六百八十八条（连带责任保证）：

   • 当事人在保证合同中约定保证人和债务人对债务承担连带责任的，为连带责任保证。
   • 连带责任保证的债务人不履行到期债务或者发生当事人约定的情形时，债权人可以请求债务人履行债务，也可以请求保证人在其保证范围内承担保证责任。

4. 《中华人民共和国民法典》第七百条：

   • 保证人承担保证责任后，除当事人另有约定外，有权在其承担保证责任的范围内向债务人追偿，享有债权人对债务人的权利，但是不得损害债权人的利益。

二、起诉欠款人及担保人的具体情形

1. 欠款人未履行还款义务：

   • 当欠款人（债务人）未按照约定的期限和方式履行还款义务时，债权人可以直接起诉欠款人，要求其履行还款义务并承担违约责任。

2. 担保人需承担保证责任：

   • 一般保证：在一般保证中，如果欠款人无法履行还款义务，且符合法定条件（如债务人下落不明且无财产可供执行等），债权人可以起诉保证人，要求其在保证范围内承担补充责任。
   • 连带责任保证：在连带责任保证中，债权人可以直接选择起诉欠款人或保证人，或者同时起诉两者。保证人需与债务人共同对债务承担清偿义务。

3. 担保人已承担保证责任后的追偿：

   • 如果担保人已经按照保证合同的约定承担了保证责任，代欠款人偿还了债务，那么担保人有权根据《民法典》第七百条的规定，向欠款人追偿其已承担的保证责任范围内的款项。

三、起诉需满足的条件及流程

1. 起诉条件：

   • 原告（债权人或已承担保证责任的担保人）与案件有直接利害关系。
   • 有明确的被告（欠款人或担保人）。
   • 有具体的诉讼请求和事实、理由。
   • 属于人民法院受理民事诉讼的范围和受诉人民法院管辖。

2. 起诉流程：

   • 准备起诉状和相关证据材料，如借款合同、保证合同、还款记录等。
   • 向有管辖权的人民法院提交起诉状和证据材料。
   • 人民法院审查立案后，将组织庭审，双方当事人需参与庭审过程，进行举证、质证和辩论。
   • 人民法院根据庭审情况和相关法律规定作出判决。

四、注意事项

1. 诉讼时效：

   • 追偿权的诉讼时效为3年，自担保人实际承担保证责任之日起计算。债权人或担保人需在诉讼时效期间内提起诉讼，否则将丧失胜诉权。

2. 管辖法院：

   • 通常由被告住所地或合同履行地人民法院管辖。具体管辖法院需根据案件情况和相关法律规定确定。

3. 证据收集：

   • 债权人或担保人在起诉前需收集充分的证据材料，以证明欠款人未履行还款义务、担保人需承担保证责任以及担保人已承担保证责任等事实。

举例说明： 假设甲向乙借款10万元，丙作为连带责任保证人在借款合同上签字。借款到期后，甲未履行还款义务。乙可以直接起诉甲要求还款；同时，乙也可以选择直接起诉丙，要求丙在保证范围内承担还款责任。如果丙已经代甲偿还了债务，丙则有权向甲追偿其已承担的保证责任范围内的款项。

建议：在实际操作中，如果面临借款纠纷并考虑起诉欠款人及担保人，建议咨询专业律师以获取更具体的法律建议和指导。如果你有具体的法律问题或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。