关于停车费收费以两小时计价起步是否合法的问题，这主要取决于停车场的性质以及当地的收费管理规定。
首先，我们需要明确的是，停车场的收费标准并非全国统一，而是根据停车场的性质（如政府定价、政府指导价或市场调节价）以及所在地区的具体规定来确定的。
政府定价或政府指导价管理的停车场：
- 在这类停车场中，收费标准通常由政府相关部门制定或指导，并会明确计费单位（如每15分钟、每小时等）以及计费方式（如不足一个计费单位按一个计费单位计算等）。
- 如果当地政府规定以两小时为计费起步单位，并且这一规定是公开透明的，且符合相关法律法规的要求，那么这种收费方式就是合法的。
市场调节价管理的停车场：
- 对于社会经营性停车场，其收费标准通常由停车场经营者根据市场供求和竞争状况自主制定。
- 在这类停车场中，如果经营者选择以两小时为计费起步单位，并且这一规定在停车场入口处、缴费地点等显著位置进行了公示，且符合当地市场监管部门的要求，那么这种收费方式也是合法的。
具体案例分析：
- 以您提供的郑州案例为例，该停车场为社会经营性停车场，实行的是市场调节价。其收费标准（首小时20元，超过1小时，每小时加收5元，不足1小时的按照1小时计算）已经在醒目位置进行了公示，并且经过了相关管理部门的审核与备案。因此，这种收费方式是合规合法的。
- 再以广州为例，其政府定价的停车场以每15分钟为计费单位，这显示了不同地区在停车收费管理上的差异。但无论采用何种计费方式，关键在于是否公开透明、是否符合当地规定。
建议：
- 作为车主，在停车前应仔细查看停车场的收费公示牌，了解计费方式和收费标准。
- 如果对收费有疑问或不满，可以与停车场管理人员进行沟通协商，或者向当地市场监管部门进行投诉举报。
综上所述，停车费收费以两小时计价起步是否合法，取决于停车场的性质以及当地的收费管理规定。只要收费标准公开透明、符合当地规定，并且经过了相关管理部门的审核与备案，那么这种收费方式就是合法的。