行政规范性文件并非必须完全依据法律授权才能制定，但必须在法律、法规、规章的框架内进行，且不得超越上位法的规定。以下是对这一问题的详细分析：

一、行政规范性文件的制定依据

行政规范性文件，通常指的是除政府规章外，由行政机关或者经法律、法规授权的具有管理公共事务职能的组织依照法定权限、程序制定并公开发布，涉及不特定的公民、法人或者其他组织权利义务，具有普遍约束力，在一定期限内反复适用的公文。其制定依据主要包括：

1. 法律、法规、规章：行政规范性文件必须在法律、法规、规章的框架内进行制定，不得超越上位法的规定。这是行政规范性文件合法性的基础。
2. 上位法的授权：虽然并非所有行政规范性文件都需要直接依据法律授权制定，但在某些情况下，上位法可能会明确授权行政机关制定具体的实施细则或管理办法。在这种情况下，行政规范性文件的制定就有了明确的法律依据。

二、行政规范性文件的制定原则

1. 合法性原则：行政规范性文件必须符合法律、法规、规章的规定，不得与上位法相抵触。这是行政规范性文件制定和实施的基本前提。
2. 合理性原则：行政规范性文件的内容应当合理、公正，符合社会公德和公共利益。在制定过程中，应当充分考虑各种因素，确保文件的科学性和可行性。
3. 程序正当性原则：行政规范性文件的制定必须遵循法定程序，包括起草、征求意见、审查、决定、公布等环节。这有助于确保文件的合法性和有效性，同时保护公民、法人和其他组织的合法权益。

三、行政规范性文件制定的特殊情况

1. 紧急情况下的制定：在紧急情况下，为了迅速应对突发事件或保障公共安全，行政机关可能会制定一些临时性的行政规范性文件。这些文件虽然可能没有直接的法律授权，但必须在法律、法规、规章的框架内进行，且事后应当及时补办相关手续。
2. 地方性法规的配套实施：为了实施地方性法规，地方行政机关可能会制定一些配套的行政规范性文件。这些文件通常是在地方性法规的授权下制定的，用于明确法规的具体实施细则或管理办法。

四、法律后果

如果行政规范性文件超越了法律、法规、规章的框架或违反了上位法的规定，那么这些文件将被视为无效。公民、法人或其他组织有权拒绝执行这些无效的文件，并可以向有关机关提出异议或申请复议、诉讼等法律救济途径。

建议：在制定行政规范性文件时，行政机关应当严格遵守法律、法规、规章的规定，确保文件的合法性和有效性。同时，公民、法人或其他组织也应当关注行政规范性文件的合法性，对于违法的文件有权提出异议并寻求法律救济。如有任何疑问或需要进一步的法律帮助，可以直接向我咨询。