当交通事故责任认定书已经出具，且所有相关材料都已上交齐全，但保险公司却拖着不办理时，您可以采取以下一系列措施来维护自己的合法权益：
一、沟通协商
直接联系保险公司：
- 首先，尝试通过电话或面谈的方式，直接与负责您案件的保险公司理赔人员沟通。
- 明确指出责任认定书已经出具，且所有材料都已齐全，询问为何理赔流程尚未启动或进展缓慢。
- 要求保险公司给出一个明确的理赔时间表，并催促其尽快处理。
书面催告：
- 如果口头沟通无果，可以发送挂号信或电子邮件给保险公司，正式催告其尽快处理理赔事宜。
- 在催告信中，注明“限X日内回复并处理，否则将依法维权”，并保留好催告信的副本作为证据。
二、请求第三方调解
交警部门调解：
- 根据《中华人民共和国道路交通安全法》第七十四条，您可以向处理事故的交警大队提出调解请求。
- 携带事故认定书、医疗单据、车辆维修发票等相关材料，向交警部门说明情况，请求其协助调解保险公司尽快理赔。
人民调解委员会调解：
- 如果交警部门调解无果，您还可以申请人民调解委员会作为中立的第三方进行调解。
- 人民调解委员会将公正、客观地帮助双方达成调解协议，促进保险公司尽快履行理赔义务。
三、走保险程序（如适用）
申请保险代位求偿：
- 如果您自己投保了车损险等相关保险，且保险公司拖延理赔，您可以考虑申请保险代位求偿。
- 即先向自己投保的保险公司报案索赔，由保险公司垫付赔偿款，然后签署权益转让书，授权保险公司向责任方（包括拖延理赔的保险公司）追偿。
联系对方保险公司：
- 如果事故涉及对方车辆，且对方车辆有保险，您也可以直接联系对方的保险公司。
- 提供事故责任认定书等相关材料，要求其在承保范围内进行理赔，并督促其及时介入处理，加快赔偿流程。
四、采取法律途径
发送律师函：
- 如果沟通和保险途径均无效，您可以委托律师向拖延理赔的保险公司发送律师函。
- 律师函将明确指出保险公司应承担的责任和义务，以及拖延理赔可能面临的法律后果，给予其压力，促使其尽快解决问题。
提起民事诉讼：
- 根据《中华人民共和国道路交通安全法》第七十四条，如果经过调解仍未达成协议或调解书生效后保险公司不履行，您可以向有管辖权的人民法院提起民事诉讼。
- 在诉讼过程中，您需要准备充分证据（如交通事故责任认定书、医疗费用清单、车辆维修发票、误工证明等）以证明自己的损失和保险公司应承担的赔偿责任。
申请强制执行：
- 如果在诉讼中胜诉但保险公司仍不履行赔偿义务，您可以向法院申请强制执行。
- 法院将依法采取相应措施（如冻结银行账户、查封车辆等）强制保险公司履行赔偿义务，保障您的合法权益。
五、注意事项
时效管理：
- 人身损害赔偿诉讼时效为三年，财产损失为两年，自知道权利受损之日起计算。请务必注意时效问题，避免超过时效导致败诉。
证据固定：
- 保存好所有诊疗记录、费用票据原件、事故现场照片、证人联系方式等证据材料，以备法庭质证和后续维权使用。
执行风险预判：
- 即使胜诉，如果保险公司无财产可供执行或存在其他执行障碍，您可能需要提前查询其财产状况并采取相应措施（如申请列入失信被执行人名单等）来保障自己的权益。
综上所述，面对保险公司拖延理赔的情况，您应积极采取措施维护自己的合法权益。通过沟通协商、请求第三方调解、走保险程序以及采取法律途径等方式，您可以有效解决理赔纠纷并确保损失得到合理赔偿。