子女与父母签订的遗赠赡养协议，在符合法定条件的情况下是合法的。以下是对这一问题的详细分析：

一、遗赠赡养协议的法律基础

遗赠赡养协议是遗赠人与扶养人之间订立的、由扶养人承担遗赠人生养死葬的义务，遗赠人将自己合法财产的一部分或全部在其死后转移给扶养人所有的协议。这种协议在《中华人民共和国民法典》中有明确的规定，是合法有效的民事法律行为。

二、遗赠赡养协议的合法性条件

1. 双方自愿：遗赠赡养协议必须基于双方当事人的真实意愿，任何一方不得强迫或欺骗对方签订协议。

2. 内容合法：协议的内容必须合法，不得违反法律、行政法规的强制性规定，也不得违背公序良俗。例如，协议中不得约定扶养人承担非法义务或遗赠人转移非法财产等。

3. 形式要件：虽然遗赠赡养协议在形式上没有严格的要求，但为了确保协议的明确性和可执行性，建议采用书面形式，并由双方当事人签字或盖章确认。

4. 遗赠人具有完全民事行为能力：遗赠人必须具备完全民事行为能力，能够清晰地表达自己的意愿并理解协议的内容。

三、子女与父母签订遗赠赡养协议的特殊性

在子女与父母签订遗赠赡养协议的情况下，虽然双方存在血缘关系，但协议的法律效力并不因此受到影响。只要协议满足上述合法性条件，且双方均出于自愿，那么该协议就是合法有效的。

四、遗赠赡养协议的法律后果

1. 扶养人的义务：扶养人必须按照协议的约定承担遗赠人的生养死葬义务。如果扶养人未履行义务或履行义务不符合约定，遗赠人有权要求扶养人承担违约责任。

2. 遗赠人的权利：遗赠人有权在协议约定的范围内将自己的财产转移给扶养人。在遗赠人去世后，扶养人有权按照协议的约定取得遗赠人的财产。

五、注意事项

1. 明确协议内容：在签订遗赠赡养协议时，双方应明确协议的具体内容，包括扶养人的义务、遗赠人的财产范围、财产转移的时间和方式等。

2. 考虑未来变化：由于遗赠赡养协议涉及较长时间段的义务履行和财产转移，双方应考虑未来可能发生的变化，并在协议中作出相应的约定或预留调整的空间。

3. 咨询专业律师：在签订遗赠赡养协议前，建议双方咨询专业律师，以确保协议的合法性和有效性，并避免未来可能出现的法律纠纷。

如果您在遗赠赡养协议方面有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请随时向我咨询。