结论：二车发生轻微刮擦后，正常行驶的车辆先行离开是否算逃逸，需根据具体情况判断，一般轻微刮擦后不知情而离开不算逃逸，但若明知发生事故却故意离开则可能构成逃逸。
一、逃逸的构成要件
根据相关法律法规，交通肇事逃逸通常指的是在发生交通事故后，为逃避法律追究而逃跑的行为。其构成要件主要包括：
- 明知发生交通事故：行为人必须明知自己发生了交通事故，这是构成逃逸的前提。
- 逃避法律追究：行为人主观上具有逃避法律追究的故意，即不想承担因交通事故而产生的法律责任。
- 逃跑行为：行为人实施了逃跑行为，即离开了事故现场。
二、轻微刮擦后先行离开的情况分析
不知情而离开：
- 如果车辆在正常行驶过程中发生轻微刮擦，而驾驶员并未察觉到事故的发生，因此继续行驶离开现场，这种情况下，驾驶员并不构成逃逸。
- 因为驾驶员没有明知发生事故的主观故意，也没有逃避法律追究的动机。
知情但故意离开：
- 如果驾驶员明知发生了轻微刮擦事故，却故意选择离开现场，以逃避可能的法律责任，如赔偿、处罚等，这种情况下，驾驶员的行为就可能构成逃逸。
- 逃逸行为不仅可能面临更严重的法律责任，还可能影响保险理赔等后续事宜。
三、法律建议
及时停车查看：
- 在发生任何交通事故后，无论事故大小，驾驶员都应立即停车查看情况，确认是否有人员伤亡或财产损失。
保护现场并报警：
- 如果事故造成人员伤亡或财产损失，驾驶员应保护好现场，并立即报警。等待交警到场处理，并配合调查。
协商处理或等待调解：
- 如果事故轻微，双方可以协商处理，如交换联系方式、拍照留证等。如果无法协商一致，可以等待交警到场进行调解或处理。
避免逃逸行为：
- 驾驶员应明确逃逸行为的严重性和法律后果，避免因一时冲动或逃避责任而选择逃逸。逃逸不仅无法解决问题，反而可能使问题变得更加复杂和严重。
举例说明：假设两车在行驶过程中发生轻微刮擦，其中一辆车的驾驶员并未察觉到事故的发生，因此继续行驶离开了现场。后来，另一辆车的驾驶员通过行车记录仪或目击者找到了该驾驶员，并要求其承担赔偿责任。在这种情况下，由于该驾驶员并不知情，因此其行为并不构成逃逸。但如果该驾驶员明知发生了事故却故意离开，那么其行为就可能构成逃逸，需要承担相应的法律责任。
最后提醒：在处理交通事故时，请务必保持冷静和理智，遵守法律法规和交通规则。如果有任何疑问或需要进一步的法律帮助，请直接向我咨询。