结论：在您描述的情况下，即开车未伤到小孩，也没有骂或打对方，对方家长要求赔偿“惊吓费”，这通常缺乏明确的法律依据。不过，我们可以从法律和实际处理的角度，来全面分析这个问题。
法律分析角度：
侵权责任的构成：
- 根据《中华人民共和国民法典》中关于侵权责任的规定，一般侵权责任的构成需要满足四个要件：行为、过错、损害事实和因果关系。
- 在您的情况下，虽然您的驾驶行为可能让对方家长感到担忧或惊吓，但并未造成实际的物理伤害或财产损失，也未有明确的过错行为（如违规驾驶、恶意挑衅等），且“惊吓”本身难以直接量化为法律上的损害事实。
“惊吓费”的法律依据：
- “惊吓费”并非一个法律上的明确概念，它通常指的是因某种行为导致他人精神受到惊吓而要求的赔偿。
- 在法律实践中，精神损害赔偿通常与严重的精神痛苦或精神障碍相关联，且需要有一定的证据支持，如医疗证明、心理咨询记录等。
- 单纯的“惊吓”或“担忧”，在没有造成实际精神损害的情况下，很难获得法律上的支持。
实际处理角度：
沟通协商：
- 您可以尝试与对方家长进行沟通，解释您的情况，表明您并未有意造成惊吓，且没有造成实际的损害。
- 通过友好的协商，可能能够达成和解，避免不必要的法律纠纷。
寻求第三方调解：
- 如果沟通协商无果，您可以考虑寻求第三方调解，如社区调解委员会、交警部门等。
- 第三方调解机构可以提供中立的意见，帮助双方达成和解。
法律途径：
- 如果对方家长坚持要求赔偿，且您认为其要求缺乏法律依据，您可以拒绝赔偿，并告知对方可以通过法律途径解决。
- 在此情况下，如果对方提起诉讼，您需要积极应诉，提供相关证据证明您的行为并未构成侵权。
建议：
- 在处理此类纠纷时，保持冷静和理性，避免情绪化的回应。
- 保留好相关证据，如行车记录仪视频、现场照片等，以备不时之需。
- 如果对方的行为给您带来了不必要的困扰或损失，您也可以考虑通过法律途径维护自己的权益。
总之，虽然对方家长要求赔偿“惊吓费”可能让您感到困扰，但从法律角度来看，这种要求通常缺乏明确的依据。您可以通过沟通协商、第三方调解或法律途径来妥善处理这一问题。如果您有任何进一步的疑问或需要法律帮助，请随时向我咨询。