结论：根据您描述的情况，给了车主2000修车费，又自愿签了赔偿协议书，一般不算敲诈勒索。不过，具体是否构成敲诈勒索，还需结合实际情况和证据来判断。下面我会从多个角度为您详细分析。

一、敲诈勒索的构成要件

敲诈勒索是指以非法占有为目的，对被害人使用实施恐吓、威胁或要挟的方法，非法占用被害人公私财物，从而构成犯罪。其构成要件主要包括：

1. 主观方面：具有非法占有的目的。
2. 客观方面：实施了恐吓、威胁或要挟的行为，使被害人产生恐惧心理，从而被迫交出财物。

二、您的行为分析

1. 支付修车费：您给了车主2000元修车费，这是您主动承担修车责任的行为，表明您愿意为修车费用负责，没有非法占有的目的。
2. 自愿签订赔偿协议书：您自愿与车主签订了赔偿协议书，这进一步证明了您是出于自愿和诚意来解决修车费用的问题，而非通过恐吓、威胁或要挟的手段迫使车主接受。

三、可能存在的例外情况

虽然您的行为一般不构成敲诈勒索，但也不能完全排除例外情况。例如：

1. 如果签订赔偿协议书时存在欺诈、胁迫等情形：如果您在签订赔偿协议书时，通过欺诈、胁迫等手段使车主产生误解或恐惧，从而被迫签订协议，那么这种行为可能涉嫌敲诈勒索或其他违法行为。不过，从您描述的情况来看，您是“自愿”签订的，因此这种情况不太可能。
2. 如果赔偿金额明显不合理：如果2000元的修车费明显高于实际修车费用，且您无法提供合理的解释或证据来支持这一金额，那么车主可能会认为您是在敲诈勒索。但这种情况更多涉及民事纠纷中的赔偿合理性问题，而非敲诈勒索犯罪。

四、法律建议

1. 保留相关证据：为了证明您的行为是合法和自愿的，建议您保留好支付修车费的凭证（如转账记录、收据等）以及赔偿协议书等文件。
2. 与车主友好沟通：如果您与车主之间存在任何误解或争议，建议您与车主进行友好沟通，解释清楚您的意图和行为，以避免不必要的法律纠纷。
3. 寻求法律帮助：如果您担心自己的行为可能涉嫌违法或面临法律纠纷，可以随时向我咨询，我会根据您的具体情况提供专业的法律建议和帮助。

最后，我想强调的是，法律问题的判断需要综合考虑多种因素和证据。如果您对自己的行为是否构成敲诈勒索存在疑虑或担忧，建议及时咨询专业律师（也就是我啦）以获取准确的法律意见。