针对您提出的“离开公司三年后能否起诉未缴纳社保”的问题，这涉及到劳动争议的仲裁时效以及社保缴纳的法律规定。以下是我为您提供的详细解答：

首先，我们需要明确的是，根据《中华人民共和国劳动争议调解仲裁法》第二十七条的规定，劳动争议申请仲裁的时效期间为一年。这个时效期间是从当事人知道或者应当知道其权利被侵害之日起计算的。对于社保缴纳的问题，如果用人单位未依法为劳动者缴纳社会保险费，劳动者在知道或应当知道这一事实后，应当在一年的时效期间内行使自己的权利，比如向用人单位提出异议、向相关部门投诉或申请仲裁等。

接下来，我们结合您提出的具体情境来分析。您提到已经离开公司三年，现在想要起诉公司未缴纳社保。这里需要考虑的是，您是否在离开公司后的一年内就已经知道或应当知道公司未缴纳社保的事实，并且是否已经采取了相应的行动来维护自己的权益。

1. 如果您在离开公司后的一年内就已经知道公司未缴纳社保，并且没有采取任何行动：

   • 那么，根据仲裁时效的规定，您现在起诉可能已经超过了时效期间，因此可能无法获得法律的支持。

2. 如果您在离开公司后的一年内并不知道公司未缴纳社保，或者虽然知道但因某些原因（如不可抗力或其他正当理由）无法及时行使权利：

   • 在这种情况下，仲裁时效可能会中止或中断。但您需要提供充分的证据来证明这一点，比如证明您当时确实不知道公司未缴纳社保，或者因不可抗力等原因无法行使权利。

3. 关于社保缴纳的维权方式：

   • 除了起诉外，您还可以选择向税务机关、社会保险经办机构（人力资源和社会保障局）或劳动保障行政部门（劳动监察大队）投诉或举报用人单位未缴纳社保的行为。
   • 这些部门有权责令用人单位限期缴纳或补足社会保险费，并可以加收滞纳金或进行行政处罚。

4. 特殊情况下的考虑：

   • 如果用人单位在您离开公司后的一段时间内开始为您缴纳社保，但之前存在未缴纳的情况，您需要特别注意仲裁时效的起算点。一般来说，从用人单位开始为您缴纳社保的那一刻起，您就应该知道之前存在未缴纳的情况，因此仲裁时效可能从此时开始计算。

综上所述，离开公司三年后能否起诉未缴纳社保，取决于您是否在仲裁时效期间内行使了自己的权利。如果已经超过时效期间，并且没有充分的证据证明时效中止或中断，那么起诉可能无法获得法律的支持。因此，我建议您在考虑起诉前，先咨询专业的法律人士或相关机构，了解自己的权益和可能的维权方式。同时，也可以考虑通过投诉或举报的方式向相关部门反映用人单位未缴纳社保的行为，以维护自己的合法权益。