刑事案件撤案的条件和程序可以归纳如下：

撤案条件

1. 情节显著轻微、危害不大，不认为是犯罪的：

   • 根据《中华人民共和国刑事诉讼法》第十六条第一项，如果案件情节显著轻微，且危害不大，不构成犯罪，那么可以撤销案件。

2. 犯罪已过追诉时效期限的：

   • 同样依据《中华人民共和国刑事诉讼法》第十六条第二项，如果犯罪行为已经超过了法律规定的追诉时效期限，那么应当撤销案件。

3. 经特赦令免除刑罚的：

   • 根据同一法律条款的第三项，如果犯罪嫌疑人已经获得了特赦令，免除了刑罚，那么案件也可以撤销。

4. 依照刑法告诉才处理的犯罪，没有告诉或者撤回告诉的：

   • 依据《中华人民共和国刑事诉讼法》第十六条第四项，对于某些依照刑法规定需要被害人告诉才处理的犯罪，如果被害人没有告诉或者撤回告诉，那么案件可以撤销。

5. 犯罪嫌疑人、被告人死亡的：

   • 根据同一法律条款的第五项，如果犯罪嫌疑人或被告人在案件处理过程中死亡，那么案件应当撤销。

6. 其他法律规定免予追究刑事责任的：

   • 依据《中华人民共和国刑事诉讼法》第十六条第六项，如果存在其他法律规定免予追究刑事责任的情形，那么案件也可以撤销。

7. 证据不足或缺乏罪证：

   • 在侦查过程中，如果发现不应对犯罪嫌疑人追究刑事责任，或者证据不足、缺乏罪证，那么应当撤销案件。这通常发生在公安机关经过侦查后，认为现有证据不足以支持起诉的情况。

撤案程序

1. 立案机关作出撤销案件决定：

   • 撤案决定通常由最初立案的机关（如公安机关、人民检察院等）作出。这些机关在审查案件后，如果认为符合撤案条件，会依法作出撤销案件的决定。

2. 制作撤销案件决定书：

   • 立案机关在作出撤销案件决定后，需要制作撤销案件决定书。这是撤销案件的正式法律文件，具有法律效力。

3. 通知相关人员：

   • 撤销案件决定书应当及时送达犯罪嫌疑人或其家属、被害人等相关人员。这是保障相关人员知情权的重要步骤。

4. 释放犯罪嫌疑人（如适用）：

   • 如果犯罪嫌疑人已经被采取强制措施（如拘留、逮捕等），那么在撤销案件后，应当立即释放犯罪嫌疑人，并解除相关强制措施。

5. 处理涉案财物：

   • 在撤销案件后，还需要对涉案财物进行处理。这包括返还被害人合法财产、没收违法所得等。

特殊情况说明：

• 检察院自侦案件的撤案：

  • 对于检察院自行侦查的案件，如果认为需要撤销，应当报请上一级人民检察院批准。这是为了确保撤案的合法性和公正性。

• 公安机关撤案后的备案与审查：

  • 公安机关在撤销案件后，还需要将撤销案件的情况报上一级公安机关备案，并接受其审查。这是为了加强对公安机关撤案行为的监督和管理。

法律建议：

• 如果您或您身边的人涉及刑事案件，并希望了解撤案的具体条件和程序，建议直接向我咨询。作为专业律师，我可以根据您的具体情况提供详细的法律分析和建议。

• 在处理刑事案件时，务必保持谨慎和理性。撤案是一个复杂的法律过程，需要综合考虑多种因素。因此，在做出任何决定之前，请务必咨询专业律师的意见。